[发明专利]用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架

说明书

本发明涉及一种用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架，该驱动装置包括：驱动组件，驱动组件包括第一电机、第二电机、第一驱动器、第二驱动器；编码器测试平台、传输组件和控制组件，传输组件用于将来源于外部的液体介质和/或气体介质传输至测试平台；控制组件与驱动组件、检测组件和测试平台电连接，用于对第一电机进行速度控制，对第二电机进行速度跟随或扭矩跟随以实现机械轴的运动状态获取和控制，使得测试平台在获得液体介质和气体介质后根据驱动组件的运动状态为位于测试平台上的测试部件提供模拟空间运动状态的测试条件，动力充足、机械平衡性好、能进行无限旋转，能提升多轴联动台架的整体运动精度，可模拟空间运动状态。

技术领域

本发明涉及模拟空间运动状态领域，具体地涉及一种用于模拟空间运动状态的多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架。

背景技术

在对设备、装置、组件进行测试时，往往是在固定的空间状态下对其进行测试，但此时不能模拟其在实际运动状态下的使用情况，故不能得出真是的测试结果。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架，该用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架动力充足，机械平衡性好，可无限旋转，有利于提升多轴联动台架的整体运动精度，可用于模拟空间运动状态。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种用于多轴联动台架的驱动装置，该驱动装置包括：

驱动组件，驱动组件包括第一电机、第二电机、第一驱动器和第二驱动器，第一电机和第二电机同时设置在多轴联动台架的机械轴上，第一驱动器和第一电机驱动连接，第二驱动器和第二电机驱动连接；

检测组件，检测组件包括设置在第一电机和第二电机上并用于检测第一电机速度的编码器；

测试平台，设置在多轴联动台架上并与驱动组件电连接；

传输组件，设置在机械轴的内部并用于将来源于外部的液体介质和/或气体介质传输至测试平台；

控制组件，与驱动组件、检测组件和测试平台电连接，用于对第一电机进行速度控制，并根据编码器的检测结果对第二电机进行速度跟随或扭矩跟随以实现机械轴的运动状态获取和控制，使得测试平台在获得液体介质和气体介质后根据驱动组件的运动状态为位于测试平台上的测试部件提供模拟空间运动状态的测试条件。

在本发明的实施例中，控制组件包括处理器，处理器被配置成：

确定第一电机、第二电机和机械轴之间为非刚性连接；

设定并获取第一电机的速度；

控制第二电机跟随第一电机的速度来同步驱动机械轴转动。

在本发明的实施例中，控制组件包括处理器，处理器被配置成：

确定第一电机、第二电机和机械轴之间为刚性连接；

获取第一电机的扭矩；

控制第二电机跟随第一电机的扭矩来同步驱动机械轴转动。

在本发明的实施例中，驱动装置还包括齿轮组件，齿轮组件包括设置在机械轴上的从动轮以及与从动轮啮合的主动轮，第一电机、第二电机同时和主动轮驱动连接。

在本发明的实施例中，第一电机和第二电机对称地分布在主动轮的左右两侧。

在本发明的实施例中，第一电机的速度范围为2500rpm-3500rpm，第二电机的速度范围为2500rpm-3500rpm。

在本发明的实施例中，传输组件包括滑环和旋转接头，滑环设置在机械轴的内部，用于传输电能和电信号；旋转接头紧邻滑环设置，用于输送液体介质和/或气体介质。