[发明专利]清洁机器人及其避障方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主机，适于在工作环境的工作面上行走；

空间感测模块，设置于所述主机的面板上，用以识别所述工作环境中与所述主机的前进路径对应的当前场景的空间大小；

避障感测模块，设置于所述面板上，用以探测所述前进路径是否存在障碍物，所述避障感测模块包括第一感测模块和第二感测模块，所述第一感测模块具有所述当前场景的第一视角感测范围，所述第二感测模块具有所述当前场景的第二视角感测范围，其中所述第二视角感测范围包括所述第一视角感测范围和所述工作面之间的视野盲区，并且与所述第一视角感测范围互补；以及

前视缓冲模块，包括防撞板，活动设置在所述面板下方，并且可相对所述主机的本体往复位移，其中所述防撞板包括板体、触发机构以及缓冲机构，所述板体活动设置在所述面板下方，并且具有朝向所述本体靠拢的第一行程和第二行程；所述触发机构被配置为在所述板体受外力作用而产生所述第一行程的位移时，触发停止运动信号；所述缓冲机构被配置为在所述板体产生所述第二行程的位移时，对所述板体进行弹力缓冲。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一感测模块和所述第二感测模块分别沿所述面板的垂直方向设置在所述面板的上方和下方。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二感测模块还用以探测所述第二视角感测范围内的障碍物的三维数据。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一感测模块为距离传感器，所述第二感测模块为结构光模块、双目结构光模块或飞行时间传感器。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括环境感测模块，设置于所述主机的顶部，用以环景识别所述工作环境的空间场景。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境感测模块包括激光传感器，所述空间感测模块包括摄像头。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述前视缓冲模块还包括镜片、缓冲板以及传感器组，所述缓冲板设置在所述面板下方，所述传感器组设置在所述缓冲板上，所述镜片覆盖在所述缓冲板远离所述主机的一侧。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述缓冲板设置在所述防撞板上，所述传感器组介于所述缓冲板和所述镜片之间。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括测距模块，设置于所述主机的侧面，用以探测所述侧面与所述工作环境中与其相对应的一侧之间的距离。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，包括多个所述测距模块，其中之一设置于所述侧面上相邻于所述主机的顶部一侧，用以探测所述距离内是否存在所述障碍物。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，多个所述测距模块中的另一设置于所述主机上远离所述面板一侧的背板上，用以探测所述工作环境中与所述背板相对应的一侧与所述背板之间的距离。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，还包括设置于所述背板上的充电定位模块，用以探测所述主机与相配合的充电座结合时的相对位置。