[发明专利]清洁机器人及其避障方法

说明书

本申请实施例提供一种清洁机器人及其避障方法。清洁机器人包括主机以及设置在主机面板上的空间感测模块和避障感测模块，空间感测模块可识别工作环境中当前场景的空间大小，以判断主机是否能在此空间内行进，避障感测模块可提供第一视角感测范围和第二视角感测范围，并探测是否存在障碍物，消除第一视角感测范围的视野盲区，让主机能够无死角无障碍的执行清洁任务，从而消除任务执行时的不确定性，满足用户需求。

技术领域

本申请涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及其避障方法。

背景技术

随着科技的进步以及生活水平的不断提高，智能清洁工具越来越普遍。例如具有自移动巡航功能的扫地机、洗地机或擦地机等清洁机器人。在一些环境较复杂、空间范围较大的工作场景下，例如不同的住家、公寓等家用室内场景或商超区域、商品楼电梯间等商用环境的开放区域，清洁机器人必须在这些繁杂场景中实现自动清理能力。然而现有的清洁机器人对工作环境中的障碍物的识别或感测方式单一，往往在其清洁任务是否能够确实执行上存在很多的不确定性。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁机器人及其避障方法，通过清洁机器人上所配置的多个传感器模块，让清洁机器人可以在不同感测范围中识别障碍物的存在，以及识别或探测障碍物的形态，以维持或修正清理程序的巡航路径，从而消除任务执行上的不确定性。

本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：主机，适于在工作环境的工作面上行走；空间感测模块，设置于所述主机的面板上，用以识别所述工作环境中与所述主机的前进路径对应的当前场景的空间大小；以及避障感测模块，设置于所述面板上，用以探测所述前进路径是否存在障碍物，所述避障感测模块包括第一感测模块和第二感测模块，所述第一感测模块具有所述当前场景的第一视角感测范围，所述第二感测模块具有所述当前场景的第二视角感测范围，其中所述第二视角感测范围包括所述第一视角感测范围和所述工作面之间的视野盲区，并且与所述第一感测范围互补。

优选地，所述第一感测模块和所述第二感测模块分别沿所述面板的垂直方向设置在所述侧面的上方和下方。

优选地，所述第二感测模块还用以探测所述第二视角感测范围内的障碍物的三维数据。

优选地，所述第一感测模块为距离传感器，所述第二感测模块为结构光模块、双目结构光模块或飞行时间传感器。

优选地，所述清洁机器人还包括环境感测模块，设置于所述主机的顶部，用以环景识别所述工作环境的空间场景。

优选地，所述环境感测模块包括激光传感器，所述空间感测模块包括摄像头模块。

优选地，所述清洁机器人还包括前视缓冲模块，其包括镜片、缓冲板以及传感器组，所述缓冲板设置在所述面板下方，所述传感器组设置在所述缓冲板上，所述镜片覆盖在所述缓冲板远离所述主机的一侧。

优选地，所述前视缓冲模块还包括防撞板，活动设置在所述面板下方，并且可相对所述主机的本体往复位移，其中所述缓冲板设置在所述防撞板上，所述传感器组介于所述缓冲板和所述镜片之间。

优选地，所述防撞板包括板体、触发机构以及缓冲机构，板体活动设置在所述面板下方，并且具有朝向所述本体靠拢的第一行程和第二行程；触发机构被配置为在所述板体受外力作用而产生所述第一行程的位移时，触发停止运动信号；缓冲机构被配置为在所述板体产生所述第二行程的位移时，对所述板体进行弹力缓冲。

优选地，所述清洁机器人还包括测距模块，设置于所述主机的侧面，用以探测所述侧面与所述工作环境中与其相对应的一侧之间的距离。

优选地，所述清洁机器人包括多个所述测距模块，其中之一设置于侧面上相邻于所述顶部的一侧，用以探测所述距离内是否存在所述障碍物。

优选地，多个所述测距模块的另一设置于所述主机上远离所述面板一侧的背板上，用以探测所述工作环境中与所述背板相对应的一侧与所述背板之间的距离。