[发明专利]一种新式抓取机械臂和方法

权利要求书

1.一种新式抓取机械臂，其特征在于，包括:

移动车，具有容纳车厢；

弯曲臂组件，设置在所述容纳车厢的一侧，所述弯曲臂组件具有多个间隔设置的骨架框，相邻两个骨架框之间设置有折叠单元，所述折叠单元具有伸缩气缸、第一铰接杆、第二铰接杆，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接连接并且形成交汇处，所述伸缩气缸的伸缩杆端部与所述交汇处连接，所述伸缩气缸的尾部两侧分别与相邻的两个所述骨架框铰接，所述第一铰接杆的另一端与第一骨架框铰接，所述第二铰接杆的另一端与第二骨架框铰接；多个所述骨架框形成送料通道；

抓手结构，设置在所述弯曲臂组件的端部;

所述抓手结构通过多维度调节组件连接在所述弯曲臂组件上，所述多维度调节组件具有第一旋转辊、第二旋转辊、第三旋转辊、第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮、旋转轴杆、第三斜齿轮、转动连接板和安装板，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊具有相同的同中心轴线，所述第一旋转辊、第二旋转辊和第三旋转辊由外到内依次套设在一起并且相互独立转动，所述第一旋转辊的下端设置所述第一驱动轮，所述第一旋转辊的上端设置所述安装板，所述第二旋转辊的下端设置所述第二驱动轮，所述第二旋转辊的上端设置所述第一从动轮，所述第三旋转辊的下端设置所述第三驱动轮，所述第三旋转辊的上端设置所述第二从动轮，所述第一从动轮与所述第一斜齿轮啮合连接，所述第一斜齿轮与所述转动连接板连接，所述转动连接板通过第一转动杆可转动地连接在第一侧板上，所述第一侧板安装在所述安装板上；所述第二从动轮与所述第二斜齿轮、第三斜齿轮依次啮合连接，并且所述第二斜齿轮通过第二转动杆可转动地连接在第二侧板上，所述第二侧板设置在所述安装板上；所述第三斜齿轮的上端通过旋转轴杆与所述抓手结构连接，所述旋转轴杆可转动地连接在所述转动连接板的弯折部上。

2.根据权利要求1所述的新式抓取机械臂，其特征在于，所述骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处。

3.根据权利要求2所述的新式抓取机械臂，其特征在于，所述第一驱动轮与第一配合轮啮合连接，所述第一配合轮与第一驱动电机连接；所述第二驱动轮与第二配合轮啮合连接，所述第二配合轮与第二驱动电机连接；所述第三驱动轮与第三配合轮啮合连接，所述第三配合轮与第三驱动电机连接；

所述移动车为机动车，所述机动车具有轮胎结构。

4.根据权利要求1所述的新式抓取机械臂的工作方法，其特征在于，包括下面的步骤：

S1：通过所述移动车的移动作用，快速移动至需要从高处取拿物体的位置；

S2：所述弯曲臂组件具有收纳状态和展开状态，在收纳状态的时候，则所述伸缩气缸的伸缩杆处于伸长状态，伸缩气缸的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向上进行拉动靠拢收紧，相应使得两个骨架框进行靠近收拢靠近，此时所述弯曲臂组件整体上为卷曲状态，并且端部位置的抓手结构在靠近所述容纳车厢的位置；在展开状态的时候，则所述伸缩气缸的伸缩杆处于缩短状态，伸缩气缸的伸缩杆通过所述交汇处带动第一铰接杆和第二铰接杆向下进行展开支撑状态，相应使得两个骨架框进行支撑扩展，此时所述弯曲臂组件整体上为弯曲展开状态，并且端部位置的抓手结构在远离所述容纳车厢的位置；当处于展开状态的时候，所述抓手结构处于高位处，并且在这个位置完成物体的抓取，然后再转换为收纳状态，这个时候抓手结构带动物体移动至容纳车厢的位置并且完成放置；

S3：另外，在展开状态的时候，所述抓手结构完成物体的抓取后不进行收纳状态的转换，而是把抓取的物体掉落到送料通道内，然后物体沿着送料通道进入到所述容纳车厢内。