[发明专利]一种新式抓取机械臂和方法

说明书

本发明提供一种新式抓取机械臂和方法，其包括移动车、弯曲臂组件和抓手结构；通过这种结构的设置，这种机械抓手能够进行快速移动，即通过一个移动结构实现在不同位置的移动作用，另外就是能够通过抓手结构完成物体的自动抓取。并且其机械臂设计了一种全新的结构，其能够快速完成弯曲展开和折叠收纳，并且在展开的时候抓手处于高处而用于物体的抓取，而当抓手在折叠收纳状态的时候则处于低位就可以用于把物体放置到移动车的容纳箱内，并且在移动车上可以站立人员，人员可以接取抓手传送过来的物体，对于容易破碎的物体人员可以接取而不容易破碎的物体则抓手可以把物体直接掉落到车厢的容纳结构内。

技术领域

本发明涉及一种机械抓取设备，具体涉及一种具有两用功能的新式的抓取机械臂结构。

背景技术

机械臂结构在工业生产中具有非常重要的功能，其可以应用到非常多的场合和领域，并且其可以根据场合的不同而定制出不同种类和结构特点的机械臂结构。

在一些情况下，需要把机械臂快速地移动至某个位置，然后在某个位置完成对于物体的抓取过程，然后把抓取得到的物体放置到某个位置。然而，在现有技术中，一方面不具有这种快速移动的功能，另一方面就是现有的机械臂通常不具有快速弯折功能，其经常需要多个节段臂进行弯折，但是其弯折过程不仅复杂，而且很难收纳到一个小的结构；再一方面，就是现有的机械臂在对于高位物体的抓取的过程中没有实现多用途的功能，特别是没有考虑到把一些物体进行选择性地输送，即一部分物体沿着轨道进行输送，而另一部分物体通过机械抓手进行抓取移动，这样不仅能够提升效率，而且可以根据不同的物体性质给出不同类型的抓取方式。

发明内容

为解决上述技术中存在的问题，本发明提供一种具有很好的移动性、折叠收纳性和多功能运输抓取物体的装置结构和方法。

本发明提供的一种新式抓取机械臂，其包括移动车、弯曲臂组件和抓手结构；

移动车具有容纳车厢；

弯曲臂组件设置在所述容纳车厢的一侧，所述弯曲壁组件具有多个间隔设置的骨架框，相邻两个骨架框之间设置有折叠单元，所述折叠单元具有伸缩气缸、第一铰接杆、第二铰接杆，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接连接并且形成交汇处，所述伸缩气缸的伸缩杆端部与所述交汇处连接，所述伸缩气缸的尾部两侧分别与相邻的两个所述骨架框铰接，所述第一铰接杆的另一端与所述第一骨架框铰接，所述第二铰接杆的另一端与所述第二骨架框铰接；多个所述骨架框形成送料通道；

抓手结构设置在所述弯曲壁组件的端部。

上述方案的有益效果为：通过这种结构的设置，这种机械抓手能够进行快速移动，即通过一个移动结构实现在不同位置的移动作用，另外就是能够通过抓手结构完成物体的自动抓取。并且其机械臂设计了一种全新的结构，其能够快速完成弯曲展开和折叠收纳，并且在展开的时候抓手处于高处而用于物体的抓取，而当抓手在折叠收纳状态的时候则处于低位就可以用于把物体放置到移动车的容纳箱内，并且在移动车上可以站立人员，人员可以接取抓手传送过来的物体，对于容易破碎的物体人员可以接取而不容易破碎的物体则抓手可以把物体直接掉落到车厢的容纳结构内。另外，送料通道能够充当为物体的移动通道，即抓手首先抓取到物体然后放置到送料通道的顶部，然后沿着弯曲的送料通道快速掉落到下方的容纳结构内，由此给出了一种全新的运输方式，或者两者可以相互结合使用。当去拿不易于破碎的物体则可以通过送料通道的完成送料。

一个优选的方案是，骨架框为梯形边框结构，所述骨架框具有基础底板，所述基础底板的两侧具有护板，所述基础底板具有两侧设置的第一边框和第二边框，所述第一边框和第二边框具有两个肋部杆和一个顶部杆，两个肋部杆的下端与所述基础底板连接，所述顶部杆的两端与所述肋部杆在交接处连接，所述第一铰接杆和第二铰接杆铰接在所述交接处。