[发明专利]柔性敲打装置

权利要求书

1.一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件，其特征在于，

所述移动车体组件，其包括麦克纳姆轮、无刷电机和车体框架，所述无刷电机的壳体和所述麦克纳姆轮的第一端分别与所述车体框架的下表面固定连接，所述无刷电机的输出轴和所述麦克纳姆轮的第二端固定连接；

所述三移动组件，其包括第一丝杠模组、第一模组滑块、第二丝杠模组、第二模组滑块、第三丝杠模组、第三模组滑块、第一连接板和第二连接板，所述第一丝杠模组的第一端和所述车体框架的上表面固定连接，所述第一丝杠模组的第二端和所述第一模组滑块的第一端连接，所述第一模组滑块的第二端和所述第一连接板的第一端固定连接，所述第一连接板的第二端和所述第二丝杠模组的第一端固定连接，所述第二丝杠模组的第二端和所述第二模组滑块的第一端固定连接，所述第二模组滑块的第二端和所述第二连接板的第一端固定连接，所述第二连接板的第二端和所述第三丝杠模组的第一端固定连接，所述第三丝杠模组的第二端和所述第三模组滑块的第一端连接；

所述敲打执行组件，其包括第三连接板、舵机第一支架、电机支架、直流无刷电机、联轴器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧挡片、左夹持块、舵机第二支架、右夹持块、敲打片、固定支架、光电开关支架、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、光电开关、扭簧、舵机和视觉模块，所述弹簧挡片、所述左夹持块、所述右夹持块、所述第四销轴和所述扭簧构成柔性连接组件；所述直流无刷电机的输出轴通过联轴器和所述第一连杆的第一端固定连接，所述第一连杆的第二端通过第一销轴和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端通过第二销轴和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端通过第三销轴和所述固定支架的第一端连接，所述固定支架的第二端和所述电机支架的第三端固定连接，所述第三连杆的第三端通过第四销轴分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第一端连接，所述敲打片位于所述左夹持块和所述右夹持块的第二端，并分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第二端固定连接，所述扭簧套接在所述第四销轴上，所述扭簧的第一端和所述右夹持块第一端的内侧接触，所述扭簧的第二端和所述弹簧挡片的第一端接触，所述弹簧挡片的第二端和所述第三连杆的第四端固定连接；

在所述敲打执行组件中，所述第三连接板的第一端和所述第三模组滑块的第二端固定连接，所述第三连接板的第二端和所述舵机第一支架的第一端连接，所述舵机第一支架的第二端和所述舵机的第一端连接，所述舵机的第二端和所述舵机第二支架的第一端连接，所述舵机第二支架的第二端和所述电机支架的第一端固定连接，所述电机支架的第二端和所述直流无刷电机的外壳固定连接，所述光电开关和所述光电开关支架的第一端固定连接，所述光电开关支架的第二端和所述电机支架的第四端固定连接，所述视觉模块和所述电机支架的第五端固定连接；

采用安装在旋转副上的扭簧作为柔性组件，使得敲打片在去程向返程过渡时，依靠惯性继续向下运动，使得扭簧变形，防止返程的瞬间阻止敲打片向下运动，此柔性设计，能够提高敲打力并增大敲打有效范围，在敲打过程中自适应调节。

2.根据权利要求1所述的柔性敲打装置，其特征在于，所述麦克纳姆轮的数量和所述无刷电机的数量相等，所述麦克纳姆轮和所述无刷电机对称分布在所述车体框架的四个顶角。

3.根据权利要求1所述的柔性敲打装置，其特征在于，所述第一丝杠模组、所述第二丝杠模组和所述第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。

4.根据权利要求1或者2所述的柔性敲打装置，其特征在于，所述光电开关的中心轴线和所述电机支架的侧面平行，所述光电开关的中心轴线和所述第三连杆的侧面垂直。