[发明专利]柔性敲打装置

说明书

本发明提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。

技术领域

本发明涉及敲打装置技术领域，特别涉及一种柔性敲打装置。

背景技术

在现有技术中，CN209548360公开了一种敲背拍打机器人，包括底座，底座上设有立柱，立柱上设有机头，机头内设有机座，机座上设有驱动机构，机头内位于驱动机构左侧设有拍打机构，拍打机构包括拍手臂，拍手臂上连接有拍手，机头上设有供拍手臂滑动的开口，机头内还设有控制电机转速的控制器。

CN212067165公开了一种坐肢式按摩机器人。这种坐肢式按摩机器人，具有座椅和机器人主体，座椅包含有椅背，椅背背面通过上下升降装置安装有机器人主体，机器人主体通过左右移动装置安装有对部位进行按摩敲打的敲打装置；左右移动装置包括第二丝杠、第二导轨和敲打拖板；敲打装置包括锤头和连杆，连杆一端转动连接在敲打拖板上，连杆另一端与锤头固定连接，敲打拖板还安装有驱动连杆转动的凸轮；敲打拖板上安装有使锤头复位的弹簧。

但是现有的机器人在敲打或按摩时一般都比较生硬，灵活性较差，不能根据实际需求对力度等进行调节，从而无法更好的满足用户的需求。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种柔性敲打装置，通过设置敲打执行组件，使得此装置更加灵活且适用性高，可实现敲打过程中的自适应调节，使得此装置实用性和适用性更好。

本发明提供了一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。所述移动车体组件，其包括麦克纳姆轮、无刷电机和车体框架，所述无刷电机的壳体和所述麦克纳姆轮的第一端分别与所述车体框架下表面固定连接，所述无刷电机的输出轴和所述麦克纳姆轮的第二端固定连接。所述三移动组件，其包括第一丝杠模组、第一模组滑块、第二丝杠模组、第二模组滑块、第三丝杠模组、第三模组滑块、第一连接板和第二连接板，所述第一丝杠模组的第一端和所述车体框架的上表面固定连接，所述第一丝杠模组的第二端和所述第一模组滑块的第一端连接，所述第一模组滑块的第二端和所述第一连接板的第一端固定连接，所述第一连接板的第二端和所述第二丝杠模组的第一端固定连接，所述第二丝杠模组的第二端和所述第二模组滑块的第一端固定连接，所述第二模组滑块的第二端和所述第二连接板的第一端固定连接，所述第二连接板的第二端和所述第三丝杠模组的第一端固定连接，所述第三丝杠模组的第二端和所述第三模组滑块的第一端连接。所述敲打执行组件，其包括第三连接板、舵机第一支架、电机支架、直流无刷电机、联轴器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧挡片、左夹持块、舵机第二支架、右夹持块、敲打片、固定支架、光电开关支架、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、光电开关、扭簧、舵机和视觉模块，所述直流无刷电机的输出轴通过联轴器和所述第一连杆的第一端固定连接，所述第一连杆的第二端通过第一销轴和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端通过第二销轴和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端通过第三销轴和所述固定支架的第一端连接，所述固定支架的第二端和所述电机支架的第三端固定连接，所述第三连杆的第三端通过第四销轴分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第一端连接，所述敲打片位于所述左夹持块和所述右夹持块的第二端，并分别与所述左夹持块和所述右夹持块的第二端固定连接，所述扭簧套接在所述第四销轴上，所述扭簧的第一端和所述右夹持块第一端的内侧接触，所述扭簧的第二端和所述弹簧挡片的第一端接触，所述弹簧挡片的第二端和所述第三连杆的第四端固定连接。