[发明专利]一种机器臂和工作方法在审

申请号：	202110739994.9	申请日：	2021-07-01
公开（公告）号：	CN113290546A	公开（公告）日：	2021-08-24
发明（设计）人：	于毅欣	申请（专利权）人：	异起（上海）智能科技有限公司
主分类号：	B25J9/00	分类号：	B25J9/00;B25J19/02;B25J19/04;B25J13/08
代理公司：	暂无信息	代理人：	暂无信息
地址：	200000 上海市嘉定区***	国省代码：	上海;31
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摘要：
搜索关键词：	一种机器工作方法
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【说明书】：

一种机器臂，其特征在于，包括：机器关节模块，摄像头，控制模块。所述机器关节模块是带有转动连接点、金属臂以及电机或舵机或马达的装置。所述摄像头是用来收集图像帧信息的设备，将图像信息发送给所述控制模块，通过摄像头支架部署在所述机器关节模块上或直接部署在所述机器关节模块上。所述控制模块是能够接收所述摄像头的数据并能够向连接的所述机器关节模块中的电机或舵机或马达下达指令的模块。本发明能够避免由于摄像头没有跟随机器臂移动而被机器臂挡住而在操作区域中出现较大的盲区。本发明没有使用深度图像获取设备，节约了成本。

技术领域

本发明涉及智能装备技术领域，具体涉及一种机器臂和工作方法。

背景技术

如果在使用机器臂的时候将摄像头固定在某个位置，则可能当机器臂移动到某个角度的时候会挡住摄像头的信息收集，会出现盲区。本发明的一个特点是将摄像头部署到机器臂的末端附近能够在机器臂移动的过程中随着机器臂的位置变化来获取机器臂位置变化后的图像信息。本发明能够避免由于摄像头没有跟随机器臂移动而被机器臂挡住而在操作区域中出现较大的盲区。本发明能够避免由于摄像头没有跟随机器臂移动而在机器臂移动到某个位置时出现的盲区。本发明没有使用深度图像获取设备，节约了成本。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种机器臂，其特征在于，包括：机器关节模块，摄像头，控制模块。

所述机器关节模块是带有转动连接点、金属臂以及电机或舵机或马达的装置。

所述摄像头是用来收集图像帧信息的设备，将图像信息发送给所述控制模块，通过摄像头支架部署在所述机器关节模块上（参照图2）或直接部署在所述机器关节模块上（参照图1）。

所述控制模块是能够接收所述摄像头的数据并能够向连接的所述机器关节模块中的电机或舵机或马达下达指令的模块。

优选地，所述控制模块通过线路或无线与电机或舵机或马达连接来发送控制命令。

优选地，所述控制模块通过线路或无线与所述摄像头相连来交互数据。

优选地，所述金属臂是由金属或合金支撑的能够连接电机或舵机或马达的设备或部件。

优选地，所述转动连接点能够连接电机或舵机或马达，能够在电机或舵机或马达的驱动下工作，改变成角或相对角度的连接处或连接孔或固定位置。

优选地，作为一种可选的实施方式，所述机器关节模块可以连接机器手。

优选地，作为一种可选的实施方式，所述机器关节模块可以通过转动连接点与另一个机器关节模块相连，并且在转动连接点的驱动下相对转动。

进一步地，作为一种可选的实施方式，此时其中一个所述机器关节模块通过孔与另一个所述机器关节模块的舵机相连，来实现转动，以代替转动连接点。