[发明专利]一种自动驾驶测试场景构建方法及装置在审
申请号: | 202110740017.0 | 申请日: | 2021-07-01 |
公开(公告)号: | CN113191030A | 公开(公告)日: | 2021-07-30 |
发明(设计)人: | 谭哲;何丰;胡大林 | 申请(专利权)人: | 北京赛目科技有限公司 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G06T17/00;G06T17/05 |
代理公司: | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人: | 陈士骞 |
地址: | 100070 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 测试 场景 构建 方法 装置 | ||
1.一种自动驾驶测试场景构建方法,其特征在于,所述方法包括:
获得目标车辆在目标场景行驶过程中所采集的图像帧序列及其对应的点云帧序列和定位传感器数据;
基于所述图像帧序列,确定所述目标场景中车道信息以及车道线信息,并基于所述车道信息以及车道线信息,构建场景构建格式地图;
利用所述图像帧序列以及所述点云帧序列,确定所述图像帧序列中各图像帧所对应点云帧中各参与车辆所对应点云数据及位置坐标;并基于各点云帧中各参与车辆所对应点云数据及位置坐标,确定各参与车辆对应的横纵控制参数信息;
基于所述定位传感器数据,确定所述目标车辆在各指定采集时刻对应的行驶动态信息;并利用所述目标车辆在各指定采集时刻对应的定位坐标以及行驶动态信息,确定所述目标车辆对应的横纵控制参数信息;
获得所述图像帧序列对应的天气信息;
利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景的步骤,包括:
利用预设场景整合格式,对各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息进行整合,得到场景构建整合文件;
利用所述场景构建整合文件以及所述场景构建格式地图,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于各点云帧中各参与车辆所对应点云数据及其位置坐标,确定各参与车辆对应的横纵控制参数信息的步骤,包括:
针对每一参与车辆,基于包含该参与车辆所对应点云数据的各参考点云帧之间的关联关系以及该参与车辆所对应点云数据在各参考点云帧的位置坐标,确定各参考点云帧中该参与车辆对应的横控制参数信息和纵控制参数信息;并将各参考点云帧中该参与车辆对应的横控制参数信息和纵控制参数信息转换为第一预设格式,以得到各参与车辆对应的第一预设格式的横纵控制参数信息。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述行驶动态信息包括目标车辆在各指定采集时刻对应的速度和/或加速度;
所述利用所述目标车辆在各指定采集时刻对应的行驶动态信息,确定所述目标车辆对应的横纵控制参数信息的步骤,包括:
针对每一指定采集时刻,利用所述目标车辆在该指定采集时刻的定位坐标,及所述目标车辆在该指定采集时刻的前一指定采集时刻的定位坐标,确定所述目标车辆对应的横控制参数信息;并将所述横控制参数信息转换为第一预设格式;
利用所述目标车辆在各指定采集时刻的速度信息和/或加速度,和/或所述目标车辆在各指定采集时刻的定位坐标,确定所述目标车辆对应的纵控制参数信息,并将所述纵控制参数信息转换为第一预设格式,以得到所述目标车辆对应的第一预设格式的横纵控制参数信息。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获得所述图像帧序列对应的天气信息的步骤,包括:
第一种实现方式:
获得针对所述图像帧序列所输入的天气信息,确定为所述图像帧序列对应的天气信息;
第二种实现方式:
获得用于探测天气情况的预设传感器所采集的所述图像帧序列对应的天气信息,确定为所述图像帧序列对应的天气信息。
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