[发明专利]一种自动驾驶测试场景构建方法及装置在审
申请号: | 202110740017.0 | 申请日: | 2021-07-01 |
公开(公告)号: | CN113191030A | 公开(公告)日: | 2021-07-30 |
发明(设计)人: | 谭哲;何丰;胡大林 | 申请(专利权)人: | 北京赛目科技有限公司 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G06T17/00;G06T17/05 |
代理公司: | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人: | 陈士骞 |
地址: | 100070 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 测试 场景 构建 方法 装置 | ||
本发明公开一种自动驾驶测试场景构建方法及装置,方法包括:获得目标车辆在目标场景行驶中采集的图像帧序列及点云帧序列、定位传感器数据;基于图像帧序列,确定目标场景中车道信息及车道线信息并构建场景构建格式地图;利用图像帧序列及点云帧序列,确定各图像帧所对应点云帧中各参与车辆的点云数据及位置坐标;基于各点云帧中各参与车辆的点云数据及位置坐标,确定各参与车辆的横纵控制参数信息;基于定位传感器数据,确定目标车辆的定位坐标及行驶动态信息并确定目标车辆的横纵控制参数信息;获得图像帧序列对应的天气信息;利用场景构建格式地图及上述信息,构建目标场景的自动驾驶测试场景,以实现对自动驾驶场景的自动化构建。
技术领域
本发明涉及自动化测试技术领域,具体而言,涉及一种自动驾驶测试场景构建方法及装置。
背景技术
近年来,随着汽车行业的快速发展和汽车保有量的持续增长,人们对于汽车的功能要求也越来越高,因此,智能化即自动驾驶作为汽车的重要发展趋势也是备受关注。随着自动驾驶等级的提高,如何高效的测试和验证自动驾驶车辆系统性能的稳定性和实现完全自动驾驶的智能算法,已经成为至关重要的一个环节。
目前,自动驾驶车辆测试可分为两类:实车测试和虚拟仿真测试。实车测试需要耗费大量人力以及时间,因此,自动驾驶虚拟仿真测试就起到了至关重要的作用。自动驾驶虚拟仿真测试指通过计算机仿真技术,建立现实静态环境与动态交通场景的数学模型,让自动驾驶汽车与算法在虚拟交通场景中进行驾驶测试。
目前的自动驾驶虚拟仿真测试所使用的自动驾驶场景,一般需要人工在仿真软件中进行搭建,或者人工筛选采集数据进而利用所筛选的采集数据进行搭建,上述过程中,耗费人力及时间成本较多,减缓推进仿真测试进程。
发明内容
本发明提供了一种自动驾驶测试场景构建方法及装置,以实现对自动驾驶场景的自动化构建,减低场景构建人力及时间成本,推进仿真测试进程。具体的技术方案如下:
第一方面,本发明实施例提供了一种自动驾驶场景构建方法,所述方法包括:
获得目标车辆在目标场景行驶过程中所采集的图像帧序列及其对应的点云帧序列和定位传感器数据;
基于所述图像帧序列,确定所述目标场景中车道信息以及车道线信息,并基于所述车道信息以及车道线信息,构建场景构建格式地图;
利用所述图像帧序列以及所述点云帧序列,确定所述图像帧序列中各图像帧所对应点云帧中各参与车辆所对应点云数据及位置坐标;并基于各点云帧中各参与车辆所对应点云数据及位置坐标,确定各参与车辆对应的横纵控制参数信息;
基于所述定位传感器数据,确定所述目标车辆在各指定采集时刻对应的行驶动态信息;并利用所述目标车辆在各指定采集时刻对应的定位坐标以及行驶动态信息,确定所述目标车辆对应的横纵控制参数信息;
获得所述图像帧序列对应的天气信息;
利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景。
可选的,所述利用所述场景构建格式地图、各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景的步骤,包括:
利用预设场景整合格式,对各参与车辆对应的横纵控制参数信息、所述目标车辆对应的横纵控制参数信息以及所述天气信息进行整合,得到场景构建整合文件;
利用所述场景构建整合文件以及所述场景构建格式地图,构建所述目标场景的自动驾驶测试场景。
可选的,所述基于各点云帧中各参与车辆所对应点云数据及其位置坐标,确定各参与车辆对应的横纵控制参数信息的步骤,包括:
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