[发明专利]AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置

权利要求书

1.一种地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，包括以下步骤：

获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；

在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；

对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态；

所述对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态，包括：

根据AGV智能叉车当前位置和激光扫描仪相对车的位置，将激光扫描仪的扫描数据转换到全局地图中；

计算站台中心、站台四角和激光扫描仪位置在全局地图中的坐标；

生成激光扫描仪到站台中心和站台四角的连线，寻找激光扫描仪到四角的四条连线中，与站台中心连线逆时针方向角度最大的连线和顺时针方向角度最大的直线；这两条直线即为激光扫描仪到站台的激光点的角度范围；

计算找到的两条直线的角度范围，并过滤激光点数据；

对每个激光点所代表的从激光扫描仪出发的一条有方向的线段计算与站台的相对位置，判断激光点是在站台前方、站台上还是站台后方；

统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，可得到打在站台前比率、打在站台上比率、打在站台后比率；

根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断。

2.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述获取仓库内所有地堆库存区域的数据，包括：

从AGV系统中获取仓库范围内的所有地堆库存区域的数据，并提取地堆库存区域的位置以及边界。

3.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据，包括：

AGV智能叉车在仓库中的不同地堆库存区域中之间搬取货物时，通过激光扫描仪对途中经过的地堆库存区域进行扫描，获得站台数据。

4.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述根据设置的有货比率和无货比率，进行站台状态判断，包括：

当打在站台上的比率设置的站台有货比率，即认为站台有货；

在有货判断失败时判断是否无货，当打在站台后的点的比率设置的站台无货比率，即认为站台无货；

在无货判断失败时，认为站台被遮挡；

如果无法判断站台状态，则将站台状态设为未知；

统计同一站台N次的非未知检测结果，选择次数较多的结果作为当前检测结果。

5.根据权利要求1所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是， 还包括以下步骤：将地堆库存区域的存储状态信息进行更新。

6.根据权利要求5所述的地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，所述将地堆库存区域的存储状态信息进行更新，包括：

AGV智能叉车将地堆库存区域的存储状态信息上传到AGV系统；

AGV系统综合所有AGV智能车上传的状态数据，在地图中更新所有地堆库存区域存储状态。