[发明专利]AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置

说明书

本发明公开了AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，方法包括以下步骤：获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。本发明不仅获得了地堆库存区域存储状态，而且方便指引AGV智能车前去取放货物。

技术领域

本发明涉及一种AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，属于AGV叉车控制技术领域。

背景技术

现代化物流仓库内部有多个地堆库存区域，每个地堆库存区域中分布有多个站台，站台上存放着货物，且通过人工以及AGV智能车两种方式往返于地堆库存区域取放货。为了给AGV智能车发送站台取放货指令，需要实时更新各个地堆库存区域内存储状态，并显示在电子地图中。

为实现更新库对区域站台状态的功能，可采用两种方式：第一种，可在地堆库存区域的站台上设置传感器，通过传感器信号变化判断站台状态；该种方式需要完成站台周围布线、设置传感器以及设计货物检测系统等工作，方案复杂且成本较高；第二种，人工在站台取放货后，让人工通过扫码等方式将取放货后的站台状态反馈到AGV系统中，然后与AGV取放货后反馈的站台数据整合，从而更新地堆库存区域所有站台的状态，再发送至AGV系统中。综上，现有区域站台状态的获取措施不仅成本高，而且效率低。

因此，需要一种在减低成本的基础上提高效率的地堆库存区域站台状态的检测方法。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种AGV智能叉车及地堆库存区域站台状态的检测方法、装置，不仅成本低，而且效率高。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的一种地堆库存区域站台状态的检测方法，其特征是，包括以下步骤：

获取仓库内所有地堆库存区域的数据，所述地堆库存区域的数据包括地堆库存区域的中心定位坐标，长度以及宽度；

在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据；

对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取仓库内所有地堆库存区域的数据，包括：从AGV系统中获取仓库范围内的所有地堆库存区域的数据，并提取地堆库存区域的位置以及边界。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述在AGV智能叉车搬取货物的过程中获取地堆库存区域内的站台数据，包括：

AGV智能叉车在仓库中的不同地堆库存区域中之间搬取货物时，通过激光扫描仪对途中经过的地堆库存区域进行扫描，获得站台数据。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述对站台数据信息进行分析，获得地堆库存区域的存储状态，包括：

根据AGV智能叉车当前位置和激光扫描仪相对车的位置，将激光扫描仪的扫描数据转换到全局地图中；

计算站台中心、站台四角和激光扫描仪位置在全局地图中的坐标；

生成激光扫描仪到站台中心和站台四角的连线，寻找激光扫描仪到四角的四条连线中，与站台中心连线逆时针方向角度最大的连线和顺时针方向角度最大的直线；这两条直线即为激光扫描仪到站台的激光点的角度范围；

计算找到的两条直线的角度范围，并过滤激光点数据；

对每个激光点所代表的从激光扫描仪出发的一条有方向的线段计算与站台的相对位置，判断激光点是在站台前方、站台上还是站台后方；

统计各个位置激光点占所有有效激光点的比例，可得到打在站台前(被遮挡)比率、打在站台上比率、打在站台后比率；