[发明专利]一种机器人关门控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种机器人关门控制方法，其特征在于，包括：

机器人对周围环境进行对象识别，识别出目标对象，计算目标对象的位姿信息，读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、关门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息；

基于所述位姿信息确定门的开合状态，结合所述门把手位置信息、关门方式生成用机械臂去控制门把手进行关门的行进路线；

按照所述行进路线行进并进行关门。

2.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述机器人对周围环境进行对象识别，包括：

利用深度摄像头拍摄图像，识别图像中的目标对象。

3.根据权利要求2中的方法，其特征在于，所述利用深度摄像头拍摄图像，包括：

利用深度摄像头进行行进式拍摄图像。

4.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，包括：

根据计算出的目标对象的位姿信息确定目标对象的水平倾斜角度，根据水平倾斜角度计算目标对象的相对方位，结合目标对象与门把手的相对位置信息计算门把手相对于机器人的相对位置信息。

5.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述按照所述行进路线行进并进行关门，包括：

控制机械臂抓取门把手，控制机器人进行自旋以进行关门。

6.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述计算目标对象的位姿信息，包括：

分时段计算目标对象的位姿信息，根据目标对象的位姿信息判断是否完成关门。

7.根据权利要求1中的方法，其特征在于，还包括：

在机械臂完成关门后，收缩回初始位置。

8.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息确定门的开合状态，包括：

判断所述位姿信息是否小于位姿信息阈值，若小于则判定门处于开的状态。

9.一种机器人关门控制装置，其特征在于，包括：

识别模块，机器人对周围环境进行对象识别，识别出目标对象，计算目标对象的位姿信息，读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、关门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息；

控制模块，基于所述位姿信息确定门的开合状态，结合所述门把手位置信息、关门方式生成用机械臂去控制门把手进行关门的行进路线；

10.一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1-8中任一项所述的方法。