[发明专利]一种机器人关门控制方法、装置和电子设备

说明书

本说明书实施例提供一种机器人关门控制方法，机器人对周围环境进行对象识别，识别出目标对象，计算目标对象的位姿信息，读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、关门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，基于所述位姿信息确定门的开合状态，结合所述门把手位置信息、关门方式生成用机械臂去控制门把手进行关门的行进路线，按照所述行进路线行进并进行关门。通过读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、关门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，可以准确高效地识别到门把手的位置，从而进行关门。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种机器人关门控制方法、装置和电子设备。

背景技术

随着科技水平的不断进步，服务机器人的应用领域已经越来越多。服务机器人能够为我们分担部分劳动，给我们提供更多、更丰富的服务，使我们有更多的时间专注在我们自己的事情上面。

由于目前的大多数服务机器人只拥有足式结构，只能在结构化的室内家庭环境和办公环境中工作，因此他的工作区域被大大的限制。

为了解决这个问题，目前市场上的部分机器人将可移动的平台和灵活操作的机械臂结合起来，组成了移动服务机器人，极大的拓展了机器人的工作领域。同时它能够灵活的去完成开关门等之前移动机器人无法实现的操作。

然而，现有的关门控制方法较为呆板，效率和准确率都较低，有必要提供一种准确高效的方法。

发明内容

本说明书实施例提供一种机器人关门控制方法、装置和电子设备，用以提高准确高效地进行关门控制。

本说明书实施例还提供一种机器人关门控制方法，包括：

机器人对周围环境进行对象识别，识别出目标对象，计算目标对象的位姿信息，读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、关门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息；

基于所述位姿信息确定门的开合状态，结合所述门把手位置信息、关门方式生成用机械臂去控制门把手进行关门的行进路线；

按照所述行进路线行进并进行关门。

可选地，所述机器人对周围环境进行对象识别，包括：

利用深度摄像头拍摄图像，识别图像中的目标对象。

可选地，所述利用深度摄像头拍摄图像，包括：

利用深度摄像头进行行进式拍摄图像。

可选地，所述结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，包括：

根据计算出的目标对象的位姿信息确定目标对象的水平倾斜角度，根据水平倾斜角度计算目标对象的相对方位，结合目标对象与门把手的相对位置信息计算门把手相对于机器人的相对位置信息。

可选地，所述按照所述行进路线行进并进行关门，包括：

控制机械臂抓取门把手，控制机器人进行自旋以进行关门。

可选地，所述计算目标对象的位姿信息，包括：

分时段计算目标对象的位姿信息，根据目标对象的位姿信息判断是否完成关门。

可选地，还包括：

在机械臂完成关门后，收缩回初始位置。

可选地，所述基于所述位姿信息确定门的开合状态，包括：

判断所述位姿信息是否小于位姿信息阈值，若小于则判定门处于开的状态。

本说明书实施例还提供一种机器人关门控制装置，包括：