[发明专利]搅拌车对中控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种搅拌车对中控制方法，用于搅拌站，所述搅拌车包括进料斗和搅拌罐，其特征在于，包括：

在所述搅拌车倒车至卸料口的过程中，控制点云设备获取所述搅拌车的点云数据；

基于所述进料斗和所述搅拌罐的尺寸及形状和所述点云设备获取的点云数据确定出所述搅拌罐的轴线和所述进料斗的轴线；

基于所述搅拌罐的轴线和所述进料斗的轴线确定搅拌车的位姿信息，将所述位姿信息上传至搅拌车控制系统或搅拌站控制系统；

判断所述进料斗的轴线与所述卸料口基准点是否满足预设要求；

在所述进料斗的轴线与所述卸料口基准点不满足预设要求时，重复执行上述所有步骤，在所述进料斗的轴线与所述卸料口基准点满足预设要求后，确定对中完成。

2.根据权利要求1所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，所述在所述搅拌车倒车至卸料口的过程中，控制点云设备获取所述搅拌车的点云数据的步骤具体包括：

在所述搅拌车倒车至所述卸料口的过程中，控制所述点云设备向所述卸料口运动，并与所述搅拌车保持同步；

在所述点云设备与所述搅拌车保持同步运动的过程中，控制所述点云设备获取所述搅拌车的点云数据。

3.根据权利要求1所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，所述基于所述进料斗和所述搅拌罐的尺寸和所述点云设备获取的点云数据确定出所述搅拌罐的轴线和所述进料斗的轴线的步骤具体包括：

获取所述进料斗和所述搅拌罐的尺寸及形状；

获取所述点云设备相对于卸料口基准点的当前位置数据；

对所述点云设备获取的点云数据进行降噪和降采样处理；

对降噪和降采样处理后的点云数据按搅拌车的部位进行分组，得到所述进料斗的点云簇和所述搅拌罐的点云簇；

将所述进料斗和所述搅拌罐的尺寸及形状、所述进料斗的点云簇和所述搅拌罐的点云簇、所述点云设备相对于卸料口基准点的当前位置数据、导入RANSAC模型，拟合出所述搅拌罐的轴线和所述进料斗的轴线。

4.根据权利要求3所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，

按照聚类算法对降噪和降采样处理后的点云数据按搅拌车的部位进行分组。

5.根据权利要求1所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，还包括：

所述进料斗的轴线与所述卸料口基准点满足所述预设要求后，控制所述点云设备回到初始位置；

其中，所述点云设备在所述初始位置时，至少能够检测到位于预设位置的所述搅拌车的进料斗和搅拌罐的点云数据。

6.根据权利要求1所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述搅拌车到达预设位置后，判断所述点云设备是否位于初始位置，若不在，则控制所述点云设备回到所述初始位置；

其中，所述点云设备在所述初始位置时，至少能够检测到位于所述预设位置的所述搅拌车的进料斗和搅拌罐的点云数据。

7.根据权利要求1所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，

所述预设要求为所述卸料口基准点与所述进料斗轴线之间的水平距离小于等于设定阈值。

8.根据权利要求3所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，所述获取所述点云设备相对于卸料口基准点的当前位置数据的步骤包括：

获取所述点云设备相对于卸料口基准点的初始参数；

获取所述点云设备向所述卸料口运动的位移数据；

根据所述位移数据和所述点云设备与所述卸料口基准点之间的初始参数，确定所述点云设备相对于卸料口基准点的当前位置数据。

9.根据权利要求8所述的搅拌车对中控制方法，其特征在于，还包括：

所述点云设备相对于卸料口基准点的当前位置数据包括所述点云设备与所述卸料口基准点之间的距离和角度。