[发明专利]搅拌车对中控制方法、装置和系统

说明书

本发明提供了一种搅拌车对中控制方法、装置和系统，涉及搅拌车控制领域。整个过程的思路，利用点云设备采集搅拌车表面点云数据，基于进料斗和搅拌罐特征及点云数据确定进料斗位置和搅拌车姿态，将实时位姿信息发送给搅拌车和搅拌站，并以此为基础实现后续的自动泊车及智能灌装控制。通过该方法，提升了搅拌站装料智能化水平，为搅拌站智能灌装和搅拌车自动泊车提供定位依据，提升了作业效率和安全性，相较于现有技术，一方面使用点云数据作为数据基础，且使用模型拟合技术处理，相较于图像数据和图像目标检测技术而言更加精准；另一方面，通过系统布置在搅拌站内，实现一站一套设备，从而达到了增效减成本的效果。

技术领域

本发明涉及搅拌车控制领域，具体而言，涉及一种搅拌车对中控制方法、装置和系统。

背景技术

搅拌车是一种用于运输混凝土的专用搅拌车，相比较普通搅拌车拥有搅拌罐、进料斗等特殊装备，混凝土灌装是搅拌车作业重要的流程之一。搅拌车需驶入搅拌站后将进料斗与搅拌站卸料口对齐才能完成灌装任务，但搅拌站内通道狭窄盲区大，泊车难度高，通常需要站内人员指挥或者司机反复下车查看方可完成进料斗与卸料口对中的操作。因此需要提升搅拌车与搅拌站对中的智能化水平。

搅拌车停车装料是搅拌车无人驾驶自动泊车技术应用的主要场景，获取搅拌车相对于卸料口的位姿是实现此场景泊车路径规划和搅拌车控制的关键前提条件。但是常见的无人驾驶方案需要将定位设备配备在每辆车上，技术推广成本较高。

因此，如何发明一种能够不用将定位设备配备在每辆搅拌车上，又能够完成进料斗与卸料口智能化对中的方法，成为目前亟待解决的问题。

发明内容

为了解决现有技术中，定位设备大都配备在搅拌车上，且搅拌车与搅拌站对中的智能化水平不够高的问题，本发明的第一方面提出了一种搅拌车对中控制方法。

本发明的第二方面还提出了一种搅拌车对中控制装置。

本发明的第三方面还提出了一种搅拌车对中控制系统。

有鉴于此，本发明第一方面提出了一种搅拌车对中控制方法，用于搅拌站，具体包括：在搅拌车倒车至卸料口的过程中，控制点云设备获取搅拌车的点云数据；基于进料斗和搅拌罐的尺寸及形状和点云设备获取的点云数据确定出搅拌罐的轴线和进料斗的轴线；基于搅拌罐的轴线和进料斗的轴线确定搅拌车的位姿信息，将位姿信息上传至搅拌车控制系统或搅拌站控制系统；判断进料斗的轴线与卸料口基准点是否满足预设要求；在进料斗的轴线与卸料口基准点不满足预设要求时，重复执行上述所有步骤，在进料斗的轴线与卸料口基准点满足预设要求后，确定对中完成。