[发明专利]TOF摄像模组的误差标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种TOF摄像模组的误差标定方法，其特征在于，包括：

获得目标对象的相位测试图，并处理所述相位测试图获得相位数据直方图；

根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点；

分别统计所述相位跳跃点左侧和右侧的相位数据之和，并根据统计结果对所述相位测试图进行连续性调整；

根据调整后的所述相位测试图和理论参考图进行误差标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点，包括：

在所述相位数据直方图中确定相位分布概率为零的区域，将所述区域的中心位置作为所述相位跳跃点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述区域的中心位置作为所述相位跳跃点之前，还包括：

判断所述中心位置存在的像素点的数目是否小于等于预设数目，如果是，则将所述中心位置作为所述相位跳跃点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据统计结果对所述相位测试图进行调整，包括：

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和大于右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点右侧的相位数据减一个相位周期；

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和小于所述右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点左侧的相位数据加一个相位周期。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述相位测试图与理论参考图进行误差标定，包括:

将所述调整后的所述相位测试图表征的相位数据与理论参考图表征的相位数据进行求差，得到残差图；

对所述残差图进行编码，得到标定误差。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差标定包括摆动误差标定和固定相位模式噪声误差标定。

7.一种飞行时间摄像模组的误差标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获得目标对象的相位测试图，并处理所述相位测试图获得相位数据直方图；

判断模块，所述判断模块用于根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点；

调整模块，所述调整模块用于分别统计所述相位跳跃点左侧和右侧的相位数据之和，并根据统计结果对所述相位测试图进行连续性调整；

处理模块，所述处理模块用于根据调整后的所述相位测试图与理论参考图进行误差标定。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块按照如下逻辑对相位测试图中的相位数据进行连续性调整：

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和大于右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点右侧的相位数据减一个相位周期；

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和小于所述右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点左侧的相位数据加一个相位周期。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述方法的步骤。