[发明专利]TOF摄像模组的误差标定方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种TOF摄像模组的误差标定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获得目标对象的相位测试图，并处理所述相位测试图获得相位数据直方图；根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点；分别统计所述相位跳跃点左侧和右侧的相位数据之和，并根据统计结果对所述相位测试图进行连续性调整；根据调整后的所述相位测试图和理论参考图进行误差标定。本发明公开的TOF摄像模组的误差标定方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中不能准确地对TOF摄像模组进行误差标定的技术问题。

技术领域

本发明涉及TOF摄像模组测试领域，尤其涉及一种TOF摄像模组的误差标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，TOF(Time of Flight，飞行时间)技术已经在物流、安防、医疗及无人驾驶等领域得到应用，各种智能设备上也开始采用TOF 3D面部识别技术，这其中，就会涉及到TOF摄像模组。

在TOF摄像模组中，由于存在由器件本身以及其他未知变量引起的误差，因此需要对TOF摄像模组进行误差标定，但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现目前的误差标定方法并不能准确地对误差进行标定。

发明内容

本申请实施例通过提供一种TOF摄像模组的误差标定方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中不能准确地对TOF摄像模组进行误差标定的技术问题，实现了提高TOF摄像模组误差标定的精度的技术效果。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

本申请提供一种TOF摄像模组的误差标定方法，包括：

获得目标对象的相位测试图，并处理所述相位测试图获得相位数据直方图；

根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点；

分别统计所述相位跳跃点左侧和右侧的相位数据之和，并根据统计结果对所述相位测试图进行连续性调整；

根据调整后的所述相位测试图和理论参考图进行误差标定。

可选地，所述根据所述相位数据直方图，确定相位跳跃点，包括：

在所述相位数据直方图中确定相位分布概率为零的区域，将所述区域的中心位置作为所述相位跳跃点。

可选地，在将所述区域的中心位置作为所述相位跳跃点之前，还包括：

判断所述中心位置存在的像素点的数目是否小于等于预设数目，如果是，则将所述中心位置作为所述相位跳跃点。

可选地，所述根据统计结果对所述相位测试图进行调整，包括：

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和大于右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点右侧的相位数据减一个相位周期；

如果所述相位跳跃点左侧的所有相位数据之和小于所述右侧的所有相位数据之和，则将所述相位测试图中位于所述相位跳跃点左侧的相位数据加一个相位周期。

可选地，所述根据调整后的所述相位测试图与理论参考图进行误差标定，包括:

将所述调整后的所述相位测试图表征的相位数据与理论参考图表征的相位数据进行求差，得到残差图；

对所述残差图进行编码，得到标定误差。

可选地，所述误差标定包括摆动误差标定和固定相位模式噪声误差标定。

第二方面，基于同一发明构思，提供一种飞行时间摄像模组的误差标定装置，包括：

获取模块，所述获取模块用于获得目标对象的相位测试图，并处理所述相位测试图获得相位数据直方图；