[发明专利]一种智能花卉栽植机及其花卉栽植方法

权利要求书

1.一种智能花卉栽植机，包括机架、车轮、车轮驱动电机和栽植装置；所述机架的底部铰接有四个车轮；车轮由车轮驱动电机驱动；底板固定在机架上；其特征在于：还包括花卉分类输出装置、输送装置和栽植装置驱动机构；所述的花卉分类输出装置包括齿轮驱动电机、分类齿轮组、换挡连接件、换挡电缸和直线滑动组件；所述的分类齿轮组包括旋转轴、输入齿轮、换挡传动齿轮、输出齿轮一、输出齿轮二和输出齿轮三；六根旋转轴间距且平行设置；所述输出齿轮一的一端固定有滑套；所述的换挡传动齿轮为双联齿轮，包括两个中间传动齿轮和固定两个中间传动齿轮的滑套；输出齿轮一以及两个换挡传动齿轮上的滑套与其中三根旋转轴分别构成圆柱副，且输出齿轮一以及两个换挡传动齿轮在竖直方向上均错开布置；输入齿轮、输出齿轮二和输出齿轮三与另外三根旋转轴分别固定；固定有输入齿轮、输出齿轮二和输出齿轮三的旋转轴均与底板构成转动副，其余三根旋转轴均固定在底板顶面；固定有输入齿轮的旋转轴与齿轮驱动电机的输出轴通过联轴器连接；齿轮驱动电机的底座与机架固定；换挡连接件固定设有三个套环，三个套环分别与输出齿轮一以及两个换挡传动齿轮上的滑套构成转动副；所述的换挡连接件与换挡电缸的推杆固定，换挡电缸的缸体固定在底板上；换挡电缸的推杆设有四个工位，每个工位处设有一个行程开关，四个工位分别对应输出齿轮一与输入齿轮啮合状态、输入齿轮和输出齿轮二同时与其中一个换挡传动齿轮啮合状态、输入齿轮和输出齿轮三同时与另一个换挡传动齿轮啮合状态以及输出齿轮一和两个换挡传动齿轮均不与输入齿轮啮合状态；所述的直线滑动组件包括直线导轨、滑块一、齿条和放花槽；所述的齿条固定在滑块一的一侧，放花槽固定在滑块一的另一侧；所述的滑块一与直线导轨构成滑动副；所述的直线导轨固定在底板顶面；所述的放花槽开设有沿齿条方向等距排布的多个竖直槽；竖直槽的底部开放设置；所述的直线滑动组件设有三个，其中两个直线滑动组件的齿条与分类齿轮组的输出齿轮二和输出齿轮三分别啮合；在输出齿轮一和输入齿轮啮合状态下，另一个直线滑动组件的齿条与输出齿轮一啮合；所述的底板上开设有三个花卉掉落口，每个花卉掉落口位于一个直线滑动组件的放花槽下方；花卉掉落口与放花槽的竖直槽形状一致；

所述的输送装置包括环形导轨、输送组件、导管和链传动机构；所述的环形导轨固定在底板底面；所述的链传动机构包括主动轮、被动轮和链条；所述的主动轮和被动轮均铰接在底板底面；所述的链条连接主动轮和被动轮；主动轮与固定有输入齿轮的旋转轴底端固定；所述的输送组件包括滑块二、内置电缸一和抓取臂一；两个内置电缸一的缸体均固定在滑块二底部，每个内置电缸一的推杆与一个抓取臂一固定；两个抓取臂一合围出一个限位空间；四个输送组件沿链条的环状均布，各输送组件的滑块二分别与链条的一个链节固定，且各输送组件的滑块二均与环形导轨构成滑动副；底板底面在每个花卉掉落口底部位置处固定一根导管；其中两根导管位于环形导轨的外侧中间位置，另一根导管位于环形导轨的外侧端部；

所述的栽植装置位于输送装置下方；所述的栽植装置包括基板、聚拢机构、抓取机构和钻土机构；所述的基板由栽植装置驱动机构驱动沿垂直于机架前进方向的方向水平移动；栽植装置驱动机构的行程大于机架的宽度；所述的聚拢机构包括聚拢电缸和聚拢杆；两根聚拢杆正对设置；两根聚拢杆的中部均与基板铰接，顶部与两个聚拢电缸的推杆分别固定，底部均位于基板的中心孔下方；且两根聚拢杆的底部合围出一个限位空间；聚拢电缸的推杆水平设置；两个聚拢电缸的缸体均与基板固定；所述的抓取机构包括抓取电缸、滑块三、导杆、内置电缸二和抓取臂二；两块滑块三间距设置，每块滑块三与固定在基板对应侧位置的导杆构成滑动副，且每块滑块三的底部与一个抓取电缸的推杆固定；抓取电缸的推杆水平设置，抓取电缸的缸体固定在基板上；每块滑块三的底部与一个内置电缸二的缸体固定，每个内置电缸二的推杆与一个抓取臂二固定；所述内置电缸二的推杆竖直设置；两个抓取臂二正对且间距设置，均位于两根聚拢杆下方；所述的钻土机构包括内置电缸三和钻头；所述内置电缸三的缸体固定在基板底面，内置电缸三的推杆与钻头固定；内置电缸三驱动钻头升降。