[发明专利]一种基于车位校准的泊车方法

权利要求书

1.一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，包括步骤：

S1、根据预设拼接策略将获取到的多幅实景图像拼接为全景图像，识别所述全景图像确定初始车位；

S2、建立泊车坐标系，进而根据所述初始车位与本车位置规划泊车路线；

S3、根据预设修正策略修正当前全景图像中的所述初始车位，得到修正车位；

S4、根据所述修正车位重新规划泊车路线。

2.如权利要求1所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述步骤S1包括步骤：

S11、获取多个全景摄像头拍摄的多幅实景图像；

S12、根据预设拼接策略将获取到的多幅实景图像拼接为全景图像；

S13、对所述全景图像进行边缘检测，确定所述全景图像中的直线段；

S14、拟合所述直线段得到初始车位；

所述多个全景摄像头至少包括前、后、左、右、四个全景摄像头。

3.如权利要求2所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述预设拼接策略为：

A、以过本车左右摄像头光心且平行于车轴的线，为相邻相机的第一融合边界，以距离所述第一融合边界预设距离且远离车轴的直线为第二融合边界；

B、根据所述第一融合边界、所述第二融合边界拼接多幅所述实景图像，并确定拼接融合区域；

C、根据预设算法计算所述拼接融合区域中每一像素点的目标像素值，根据所述目标像素值融合所述拼接融合区域。

4.如权利要求1所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、以任一定点为原点建立泊车坐标系；

S22、根据所述泊车坐标系，分别计算所述初始车位的中心点坐标和所述本车的中心点坐标，作为第一坐标、第二坐标；

S23、分别以所述第一坐标、所述第二坐标为终点和起点，规划泊车路线。

5.如权利要求1所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤：

S31、获取当前全景图像，将初始车位映射到当前全景图像中；

S32、根据预设最大像素偏差，扩大所述初始车位在所述当前全景图像中的像素区域，得到待修正区域图像；

S33、提取所述待修正区域图像并进行车位特征识别，确定目标轮廓；

S34、计算所述目标轮廓与所述初始车位上对应区域的偏差值，并根据所述偏差值修正所述初始车位得到修正车位。

6.如权利要求3所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述预设算法为：

其中，P为像素点的所述目标像素值，L为所述预设距离，P1为拼接融合区域内一所述实景图像中所述像素点的像素值，P2表示另一个所述实景图像中所述像素点的像素值，l为所述像素点与所述第二融合边界之间的距离。

7.如权利要求2所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，所述步骤S13具体为：

S131、对所述全景图像进行边缘检测，计算所述全景图像中每个像素的行列线角度，生成行列线区域；

S132、将行列线角度相同的像素作为直线段候选区域，并对所述直线段候选区域进行矩形拟合，得到矩形；

S133、计算所述矩形内的像素点总数，以及角度与该矩形方向角一致的像素点数量，并计算总占比；

S134、判断所述总占比是否满足预设阈值，若是则将所述矩形确定为直线段；否则根据预设比例缩小所述矩形，直至其所述总占比满足预设阈值得到所述直线段。

8.如权利要求5所述的一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S32中：所述预设最大像素偏差为系统最大误差对应的图像像素数据值。