[发明专利]一种基于车位校准的泊车方法

说明书

本发明涉及自动泊车技术领域，提供一种基于车位校准的泊车方法，为提高自动泊车效率，设计了新的预设拼接策略以提高全景图像的拼接效率；在泊车之初，建立泊车坐标系，确定初始车位与本车的位置关系函数并规划泊车路线，利用位置关系函数可实时判断出初始车位在当前全景图像中的位置(将初始车位映射到当前全景图像中)，如此即可在一幅图像中，确定前次泊车路径规划时目标车位位置与当前时刻目标车位的实际位置是否一致，并在预设修正策略的辅助下修正初始车位得到修正车位，重新规划泊车路线。即通过对车位进行误差校准，从而提高有线车位识别的准确度，进而提升有线车位的泊车成功率。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于车位校准的泊车方法。

背景技术

自动泊车取代人工泊车，降低了泊车的难度。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。此时，车上的计算机利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。还有些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。

然而泊车系统识别出来的车位位置与实际的车位位置会有偏差(10cm-30cm)，导致泊车目标位置不准，进而导致泊车路径规划出现偏差，使得自动泊车时经常出现停偏，甚至无法完成泊车。

发明内容

本发明提供一种基于车位校准的泊车方法，解决了现有的自动泊车技术无法准确识别车位位置导致泊车停偏或泊车失败的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种基于车位校准的泊车方法，包括步骤：

S1、根据预设拼接策略将获取到的多幅实景图像拼接为全景图像，识别所述全景图像确定初始车位；

S2、建立泊车坐标系，进而根据所述初始车位与本车位置规划泊车路线；

S3、根据预设修正策略修正当前全景图像中的所述初始车位，得到修正车位；

S4、根据所述修正车位重新规划泊车路线。

本基础方案为提高自动泊车效率，设计了新的预设拼接策略以提高全景图像的拼接效率；在泊车之初，建立泊车坐标系，确定初始车位与本车的位置关系函数并规划泊车路线，利用位置关系函数可实时判断出初始车位在当前全景图像中的位置(将初始车位映射到当前全景图像中)，如此即可在一幅图像中，确定前次泊车路径规划时目标车位位置与当前时刻目标车位的实际位置是否一致，并在预设修正策略的辅助下修正初始车位得到修正车位，重新规划泊车路线。即通过对车位进行误差校准，从而提高有线车位识别的准确度，进而提升有线车位的泊车成功率。

在进一步的实施方案中，所述步骤S1包括步骤：

S11、获取多个全景摄像头拍摄的多幅实景图像；

S12、根据预设拼接策略将获取到的多幅实景图像拼接为全景图像；

S13、对所述全景图像进行边缘检测，确定所述全景图像中的直线段；

S14、拟合所述直线段得到初始车位；

所述多个全景摄像头至少包括前、后、左、右、四个全景摄像头。

在进一步的实施方案中，所述预设拼接策略为：

A、以过本车左右摄像头光心且平行于车轴的线，为相邻相机的第一融合边界，以距离所述第一融合边界预设距离且远离车轴的直线为第二融合边界；

B、根据所述第一融合边界、所述第二融合边界拼接多幅所述实景图像，并确定拼接融合区域；