[发明专利]起重机械状态检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种起重机械状态检测方法，其特征在于，包括：

根据卫星定位获取所述起重机械各个部位的定位位置，所述各个部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、变幅小车以及吊钩中的至少一项；

基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述起重机械的模拟旋转中心，所述方法还包括：

在所述起重机械的所述平衡臂或所述吊臂的旋转角度大于预设角度阈值且制动完成并静止时，获取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第一位置；

在所述起重机械的所述平衡臂或所述吊臂的旋转角度再次大于所述预设角度阈值且制动完成并静止时，获取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第二位置；

根据所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的定位位置、所述第一位置和所述第二位置确定所述起重机械的所述实际旋转中心；

根据所述实际旋转中心确定模拟旋转中心的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括吊臂的惯性偏移角、进而确定所述吊钩的摆动范围，所述基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态包括：

在所述起重机械开始制动时，将所述模拟旋转中心的位置指向所述吊臂前端的定位位置作为第一矢量，将所述模拟旋转中心的位置指向所述平衡臂尾部的定位位置作为第二矢量；

在制动完成时，将所述模拟旋转中心的位置指向所述吊臂前端的定位位置作为第三矢量，将所述模拟旋转中心的位置指向所述平衡臂尾部的定位位置作为第四矢量；

根据所述第二矢量和所述第四矢量确定平衡臂的旋转夹角；

根据所述平衡臂的旋转夹角确定吊臂前端在静止时的位置，将所述模拟旋转中心的位置指向所述吊臂前端在静止时的位置作为第五矢量；

根据所述第三矢量以及所述第五矢量确定所述吊臂的惯性偏移角；

根据所述吊钩和所述变幅小车在开始制动时的定位位置、以及所述吊臂的惯性偏移角确定所述吊钩的摆动范围。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述起重机械的倾斜角度，所述方法还包括：

根据所述平衡臂尾部的定位位置确定表征所述平衡臂尾部的第一线段；

确定与所述第一线段平行且处于预设水平面的第二线段，所述第一线段与所述模拟旋转中心处于第一平面，所述第二线段与所述模拟旋转中心处于第二平面；

确定所述第一平面和所述第二平面的夹角，所述夹角为所述倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述吊臂的疲劳度，所述基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态包括：

根据所述模拟旋转中心的位置和所述吊臂旋转前后的所述吊臂前端的定位位置确定所述吊臂的下弯曲度，所述下弯曲度用于表征所述疲劳度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述模拟旋转中心与所述吊臂前端的定位位置确定第三线段，所述第三线段用于表示所述吊臂；

根据所述模拟旋转中心与所述平衡臂尾部的定位位置确定第四线段，所述第四线段用于表示所述平衡臂；

确定过所述变幅小车的定位位置且垂直于所述第三线段的第一直线，将所述变幅小车的定位位置校正至所述第三线段与所述第一直线的垂足位置；

确定过所述平衡臂根部的定位位置且垂直于所述第四线段的第二直线，将所述平衡臂根部的定位位置校正至所述第四线段与所述第二直线的垂足位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述起重机械的基底位置，所述方法还包括：

确定所述吊臂的高度，所述吊臂的高度为所述平衡臂根部的定位位置的高度与所述平衡臂根部到平衡臂底的竖直距离的差值；

根据所述吊臂的高度以及所述模拟旋转中心的位置确定所述基底位置。