[发明专利]起重机械状态检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种起重机械状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工程技术领域，该方法包括：根据卫星定位获取所述起重机械各个部位的定位位置，所述各个部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、变幅小车以及吊钩中的至少一项；基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态。通过卫星定位确定起重机械的定位位置，并将其代入运行状态计算,能够解决对起重机械检测复杂以及容易产生误差的问题。

技术领域

本申请涉及工程技术领域，具体而言，涉及一种起重机械状态检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前对起重机械的塔臂、吊钩位置的检测主要通过传感器检测起重机械的状态，如通过应力传感器检测起重量，通过重力加速传感器检测倾斜角表称力矩，通过滑动电阻传感器和光电感应传感器检测电机的转数，通过倾角传感器可以测量塔身的形变。

但传感器检测通常由于传感器自身原因存在某些误差，例如滑动电阻传感器前面必须加装减速机构，减速机构反向运转时有间隙误差，该误差将导致10来米的距离无法精确确定位置，长久运行滑动电阻传感器精度、线性度都会有所改变，同时滑动电阻的使用寿命有限，无法处理钢丝绳卷筒直径的变化的问题。光电传感器同样无法处理钢丝绳卷筒直径的变化的问题，同时容易产生累计误差。使用倾角传感器可以测量塔身的形变，但无法测量塔臂水平方向的形变。因此现有技术通过传感器进行数据测量存在对起重机械的运行状态计算容易产生误差的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种起重机械状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决对起重机械运行状态计算容易产生误差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种起重机械状态检测方法，包括：

根据卫星定位获取所述起重机械各个部位的定位位置，所述各个部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、变幅小车以及吊钩中的至少一项；基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态。

在上述实现过程中，通过使用定位系统的方式获取起重机械各个部位的定位位置，根据定位位置的三维坐标表征起重机械的运行状态，目前通过定位系统差分定位的方式能够在水平精度上达到两厘米，在垂直精度上达到三至五厘米，在这样的精度上可以准确描述起重机械这样的大型设备。因此使用定位系统获取起重机械各个部分定位位置确定起重机械的运行状态，能够解决目前存在的对起重机械的运行状态检测容易产生误差的问题。

可选的，所述运行状态包括所述起重机械的模拟旋转中心，所述方法还包括：

在所述起重机械的所述平衡臂或所述吊臂的旋转角度大于预设角度阈值且制动完成并静止时，获取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第一位置；在所述起重机械的所述平衡臂或所述吊臂的旋转角度再次大于所述预设角度阈值且制动完成并静止时，获取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第二位置；根据所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的定位位置、所述第一位置和所述第二位置确定所述起重机械的所述实际旋转中心；根据所述实际旋转中心确定模拟旋转中心的位置。

在上述实现过程中，根据平衡臂尾部或吊臂前端的定位位置计算起重机械的模拟旋转中心，能够提高检测起重机械的准确性。

可选的，所述运行状态包括吊臂的惯性偏移角确定所述吊钩的摆动范围，所述基于所述定位位置确定所述起重机械的运行状态包括：