[发明专利]路径预测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径预测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一车道的位置、待预测车辆的起始位置和所述待预测车辆的速度，所述起始位置位于车道区域外，所述第一车道为所述待预测车辆驶入所述车道区域后所在的车道；

依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一车道的位置，包括：

获取地图数据，所述地图数据包括所述车道区域内的车道信息；

依据所述起始位置、所述速度和所述车道信息，得到所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

确定所述车道区域内车道方向与所述行驶方向相同的车道为所述第一车道；

依据所述地图数据，得到所述第一车道的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图数据还包括车道区域信息，所述依据所述起始位置、所述速度和所述车道信息，得到所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向，包括：

在依据所述车道区域信息确定所述车道区域内存在障碍元素的情况下，确定可行驶车道的车道方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

所述可行驶车道包括最近车道和中间车道，所述最近车道为所述车道区域内距离所述待预测车辆最近的车道，所述中间车道包括位于所述障碍元素与所述最近车道之间的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在依据所述车道区域信息确定所述车道区域内不存在障碍元素的情况下，确定所述速度方向与第二车道的车道方向之间的夹角，所述第二车道为所述车道区域内的车道；

在所述夹角小于第一阈值的情况下，确定所述第二车道的车道方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

在所述夹角大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述第二车道的车道方向的反方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径之前，所述方法还包括：

获取有效时长；

所述依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径，包括：

在依据所述起始位置和所述待预测车辆的速度，确定所述待预测车辆在所述有效时长内驶入所述车道区域的情况下，依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径，包括：

获取所述第一车道内的第一点和所述车道区域内的至少一个点；

依据所述第一点、所述车道区域内的至少一个点和所述起始位置，得到所述路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一点、所述车道区域内的至少一个点和所述起始位置，得到所述路径，包括：

将所述车道区域内的至少一个点作为控制点、所述起始位置作为所述待预测车辆驶入所述车道区域的起始位置、所述第一点作为所述待预测车辆驶入所述车道区域的路径的终点进行路径预测，得到过所述起始位置、所述车道区域内的至少一个点和所述第一点的路径，作为所述路径。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车道内的第一点，包括：

在所述第一车道内进行均匀采样，得到至少一个采样点；

从所述至少一个采样点中选取一个点作为所述第一点。