[发明专利]路径预测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种路径预测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：确定第一车道的位置、待预测车辆的起始位置和所述待预测车辆的速度，所述起始位置位于车道区域外，所述第一车道为所述待预测车辆驶入所述车道区域后所在的车道；依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径预测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术愈发成熟。所谓自动驾驶技术指，自动驾驶车辆依据车辆上装载的传感器采集到的信息和行驶任务，为车辆规划行驶轨迹，从而使车辆完成行驶任务。

发明内容

本申请提供一种路径预测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，提供了一种路径预测方法，所述方法包括：

确定第一车道的位置、待预测车辆的起始位置和所述待预测车辆的速度，所述起始位置位于车道区域外，所述第一车道为所述待预测车辆驶入所述车道区域后所在的车道；

依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径。

在该方面，在获取第一车道的位置的情况下，可预测得到车道外他车驶入第一车道的路径，进而实现依据他车的运动行为(即他车将驶入车道区域的第一车道)，预测他车从车道区域外驶入车道区域内的路径，从而提高该路径的准确度。其中，他车为道路上除自车以外的车辆，自车为道路上需要根据预测的他车行为来规划行驶轨迹的车辆。

结合本申请任一实施方式，所述确定第一车道的位置，包括：

获取地图数据，所述地图数据包括所述车道区域内的车道信息；

依据所述起始位置、所述速度和所述车道信息，得到所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

确定所述车道区域内车道方向与所述行驶方向相同的车道为所述第一车道；

依据所述地图数据，得到所述第一车道的位置。

结合本申请任一实施方式，所述地图数据还包括车道区域信息，所述依据所述起始位置、所述速度和所述车道信息，得到所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向，包括：

在依据所述车道区域信息确定所述车道区域内存在障碍元素的情况下，确定可行驶车道的车道方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

所述可行驶车道包括最近车道和中间车道，所述最近车道为所述车道区域内距离所述待预测车辆最近的车道，所述中间车道包括位于所述障碍元素与所述最近车道之间的车道。

结合本申请任一实施方式，所述方法还包括：

在依据所述车道区域信息确定所述车道区域内不存在障碍元素的情况下，确定所述速度方向与第二车道的车道方向之间的夹角，所述第二车道为所述车道区域内的车道；

在所述夹角小于第一阈值的情况下，确定所述第二车道的车道方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向；

在所述夹角大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述第二车道的车道方向的反方向为，所述待预测车辆驶入所述车道区域内的行驶方向。

结合本申请任一实施方式，所述障碍元素包括障碍物。

结合本申请任一实施方式，在所述依据所述起始位置、所述速度和所述第一车道的位置，得到所述待预测车辆驶入所述第一车道的路径之前，所述方法还包括：

获取有效时长；