[发明专利]多臂机械手的传动结构

权利要求书

1.多臂机械手的传动结构，其特征在于：多臂机械手的传动结构，包括支架(1)、XYZ三向传动装置(2)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)，支架(1)上端固定安装XYZ三向传动装置(2)，XYZ三向传动装置(2)一侧分别滑动连接工作臂总成(5)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)，XYZ三向传动装置(2)是工作臂总成(5)的三向位移动力，旋转组件(3)是工作臂总成(5)的旋转动力，多臂传动装置(4)是工作臂总成(5)的展开动力。

2.根据权利要求1所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：XYZ三向传动装置(2)包括X向传动装置、Y向传动装置和Z向传动装置，支架(1)上端固定安装X向传动装置，X向传动装置上端设置Y向传动装置，且X向传动装置和Y向传动装置相互垂直设置，Y向传动装置一侧设置Z向传动装置，Z向传动装置与X向传动装置、Y向传动装置分别相互垂直设置，Z向传动装置的一侧分别滑动连接工作臂总成(5)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)。

3.根据权利要求2所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：X向传动装置和Y向传动装置的结构相同，Y向传动装置包括第一齿条(23)、第一电机(25)和第一滑台(24)，第一支板(21)下端滑动连接至X向传动组件的上端，第一支板(21)的上端设置第一滑轨(22)和第一齿条(23)，第一滑轨(22)和第一齿条(23)相互平行设置，第一滑台(24)的下端通过第一滑块滑动连接至第一滑轨(22)的外围，第一滑台(24)一侧固定安装Z向传动装置，第一电机(25)外围固定安装至第一滑台(24)的上端，第一电机(25)的传动齿轮啮合至第一齿条(23)的一侧，第一电机(25)信号连接至控制器。

4.根据权利要求2所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：Z向传动装置包括第一丝杠(27)和第二滑台(28)，第二支板(26)的一侧固定连接至Y向传动装置的一侧，第二支板(26)的一端设置第二滑轨，第二滑台(28)的一端通过丝杠螺母螺纹连接至第一丝杠(27)的外围，且第一丝杠(27)的外围套接至第二滑台(28)的一端，第二滑台(28)的另一端分别固定安装工作臂总成(5)和旋转组件(3)，工作臂总成(5)的外围套接至第二滑台(28)的一端，第一丝杠(27)的一端设置丝杠电机，且丝杠电机安装至第二支板(26)，旋转组件(3)包括第二电机(31)，第二电机(31)的外围固定安装至第二滑台(28)的一端，且工作臂总成(5)的一端啮合至第二电机(31)的传动齿轮。

5.根据权利要求4所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：工作臂总成(5)包括一臂(51)、二臂(52)、三臂(53)、第一复合传动轴(54)和第二复合传动轴(55)，一臂(51)的外围套接至第二滑台(28)的一端，一臂(51)的一端外围啮合至旋转组件(3)的一端，一臂(51)的另一端通过第一复合传动轴(54)铰接至二臂(52)的一端，二臂(52)的另一端通过第二复合传动轴(55)铰接至三臂(53)的一端，三臂(53)的另一端安装清洁单元。

6.根据权利要求5所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：多臂传动装置(4)包括第一齿轮组(41)、第三电机(42)和第四电机(43)，第一齿轮组(41)的两端分别套接至一臂(51)的内部，第三电机(42)和第四电机(43)均固定安装至一臂(51)的上端，第三电机(42)的传动齿轮通过第一复合传动轴(54)与二臂(52)的一端同步传动，第四电机(43)的传动齿轮依次通过第一复合传动轴(54)、第二复合传动轴(55)与三臂(53)的一端同步转动。

7.根据权利要求6所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：第一复合传动轴(54)包括第二轴套组件及其外围由内至外依次套接的第一轴承(541)和第一轴套组件，第一轴承(541)外圈固定安装至一臂(51)的一端，第一轴承(541)内圈的一端固定连接至二臂(52)的一端，第一轴承(541)内圈的另一端依次通过第一轴套组件、第一齿轮组(41)与第三电机(42)的传动齿轮同步运动，第二轴套组件的一端与第四电机(43)的传动齿轮同步运动，第二轴套组件的另一端与第二复合传动轴(55)的外围同步运动。