[发明专利]多臂机械手的传动结构

说明书

本发明提供了一种多臂机械手的传动结构，包括支架、XYZ三向传动装置、旋转组件和多臂传动装置，支架上端固定安装XYZ三向传动装置，支架下端设置高温炉，XYZ三向传动装置一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置，工作臂总成下端安装清洁单元，工作臂总成展开后清洁单元位于高温炉内,XYZ三向传动装置是工作臂总成的三向位移动力，旋转组件是工作臂总成的旋转动力，多臂传动装置是工作臂总成的展开动力。本发明所述的多臂机械手的传动结构，XYZ三向传动装置、多臂传动装置和旋转组件均位于高温炉外部，防止高温工况对传动的电气部件造成损坏，增加工作臂总成的使用寿命，确保作业安全和稳定。

技术领域

本发明属于多臂机械手传动技术领域，尤其是涉及一种多臂机械手的传动结构。

背景技术

锅炉作为普遍使用的燃烧设备，其在作业时，炉内具有高温、强碱、强酸、积灰等情况，容易对炉内壁造成磨损与腐蚀，从而影响传热系数、降低锅炉热效率、引起高温腐蚀和增加气态污染物排放，更严重时会导致机组降负荷运行或停炉，甚至引起锅炉爆管爆炸等危险事故。从而极大的影响锅炉的使用和安全。因此，使用锅炉的企业，在锅炉使用一定时间后，均需要停炉，对锅炉内壁进行维护与清洗，一般垃圾焚烧炉每年需停炉至少两次。停炉维护不但要中断企业日常的经营活动，还需要支付高昂的维护费用，并且部分锅炉高度高，属于高危人工作业。因此，亟需一种能够在锅炉工作时，进行清灰处理的装置，且锅炉在工作是时，炉内温度较高需要将该装置的传动部件设置在锅炉外部以增加装置的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种多臂机械手的传动结构，以解决高温工况对机械手传动的电气部件构成损坏的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种多臂机械手的传动结构，包括支架、XYZ三向传动装置、旋转组件和多臂传动装置，支架上端固定安装XYZ三向传动装置，支架下端设置高温炉，XYZ三向传动装置一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置，工作臂总成下端安装清洁单元，工作臂总成展开后清洁单元位于高温炉内,XYZ三向传动装置是工作臂总成的三向位移动力，旋转组件是工作臂总成的旋转动力，多臂传动装置是工作臂总成的展开动力。

进一步的，所述XYZ三向传动装置包括X向传动装置、Y向传动装置和Z向传动装置，支架上端固定安装X向传动装置，X向传动装置上端设置Y向传动装置，且X向传动装置和Y向传动装置相互垂直设置，Y向传动装置一侧设置Z向传动装置，Z向传动装置与X向传动装置、Y向传动装置分别相互垂直设置，Z向传动装置的一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置。

进一步的，所述X向传动装置和Y向传动装置的结构相同，Y向传动装置包括第一齿条、第一电机和第一滑台，第一支板下端滑动连接至X向传动组件的上端，第一支板的上端设置第一滑轨和第一齿条，第一滑轨和第一齿条相互平行设置，第一滑台的下端通过第一滑块滑动连接至第一滑轨的外围，第一滑台一侧固定安装Z向传动装置，第一电机外围固定安装至第一滑台的上端，第一电机的传动齿轮啮合至第一齿条的一侧，第一电机信号连接至控制器。

进一步的，所述Z向传动装置包括第一丝杠和第二滑台，第二支板的一侧固定连接至第一滑台的一侧，第二支板的一端设置第二滑轨，第二滑台的一端通过丝杠螺母螺纹连接至第一丝杠的外围，且第一丝杠的外围套接至第二滑台的一端，第二滑台的另一端分别固定安装多臂传动装置和旋转组件，工作臂总成的外围套接至第二滑台的一端，第一丝杠的一端设置丝杠电机，且丝杠电机安装至第二支板，旋转组件包括第二电机，第二电机的外围固定安装至第二滑台的一端，且工作臂总成的一端啮合至第二电机的传动齿轮。

进一步的，所述工作臂总成包括一臂、二臂、三臂、第一复合传动轴和第二复合传动轴，一臂的外围套接至第二滑台的一端，一臂的一端外围啮合至旋转组件的一端，一臂的另一端通过第一复合传动轴铰接至二臂的一端，二臂的另一端通过第二复合传动轴铰接至三臂的一端，三臂的另一端安装清洁单元。