[发明专利]多传感器的数据融合方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种多传感器的数据融合方法，其特征在于，由终端执行，所述方法包括：

获取N个传感器发送的检测数据，所述N个传感器被划分为M个传感器组，每个所述传感器组包括至少一个传感器，M小于等于N，N和M均为正整数；

将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到所述传感器组对应的第一融合数据；

将所述M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据；

其中，所述获取N个传感器发送的检测数据，包括：

在每一个检测时刻获取所述传感器发送的第一检测数据和待修正数据，其中，所述第一检测数据为所述传感器在起始检测时刻检测得到，所述待修正数据为所述传感器在非起始检测时刻检测得到；

所述获取N个传感器发送的检测数据之后，所述方法还包括：

确定所述待修正数据对应的预测数据，所述预测数据对应的检测时刻先于所述待修正数据对应的检测时刻；

利用所述预测数据对所述待修正数据进行修正，得到修正后的第二检测数据；

其中，所述待修正数据包括第一向量和第二向量，所述第一向量表征检测对象的经度信息和维度信息，第二向量表征检测对象的运动速度信息，所述预测数据包括第三向量和第四向量；

所述确定所述待修正数据对应的预测数据包括：

将所述第一向量与第一预设矩阵的乘积结果，确定为所述第三向量，所述第一预设矩阵与传感器的检测时间间隔相关；

将所述第二向量与第二预设矩阵的乘积结果，确定为第一乘积结果，所述第二预设矩阵为所述第一预设矩阵的倒置矩阵；

将所述第一乘积结果与第三预设矩阵的乘积结果，确定为第二乘积结果；

将所述第二乘积结果与第四预设矩阵的和值，确定为所述第四向量，所述第四预设矩阵与所述待修正数据对应的检测对象的运动速度相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到所述传感器组对应的第一融合数据包括：

获取第一融合子数据，其中，所述第一融合子数据为所述传感器组中多个第一传感器对应的多个检测数据的融合结果，所述多个第一传感器的检测区域部分重叠；

获取第二融合子数据，其中，所述第二融合子数据为所述传感器组中第二传感器的检测数据并集结果；所述第二传感器的检测区域与所述传感器组中的其他传感器的检测区域不重叠；

对所述第一融合子数据和所述第二融合子数据进行融合，得到所述第一融合数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一融合子数据包括：

确定第三传感器对应的K个检测对象，以及第四传感器对应的L个检测对象，K和L均为正整数；其中，所述传感器组包括检测区域部分重叠的所述第三传感器和所述第四传感器；

基于所述K个检测对象和所述L个检测对象，确定目标检测对象，所述目标检测对象为所述K个检测对象和所述L个检测对象中的同一检测对象；

将所述第三传感器对应的第三检测数据和所述第四传感器对应的第四检测数据进行交集运算，得到所述第一融合子数据；其中，所述第三检测数据和第四检测数据对应的检测对象均为所述目标检测对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述K个检测对象和所述L个检测对象，确定目标检测对象包括：

确定所述K个检测对象的K个第一坐标，以及所述L个检测对象的L个第二坐标；

计算每个所述第一坐标与每个所述第二坐标的坐标距离值；

从所述坐标距离值中确定目标距离值，其中，所述目标距离值由第一目标坐标和第二目标坐标确定，所述第一目标坐标属于所述K个第一坐标，所述第二目标坐标属于所述L个第二坐标；

将所述第一目标坐标对应的检测对象确定为第一候选检测对象，将所述第二目标坐标对应的检测对象确定为第二候选检测对象；

根据所述第一候选检测对象的第一检测信息和所述第二候选检测对象的第二检测信息，确定所述第一候选检测对象和所述第二候选检测对象为同一检测对象。