[发明专利]多传感器的数据融合方法、装置及相关设备

说明书

本申请提供了一种多传感器的数据融合方法、装置及相关设备，所述方法包括：获取N个传感器发送的检测数据，N个传感器被划分为M个传感器组，每个传感器组包括至少一个传感器，M小于等于N，N和M均为正整数；将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到传感器组对应的第一融合数据；将M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据。本申请实施例中，并不需要对不同传感器之间进行标定即可实现不同传感器对应的检测数据的融合，避免因传感器之间的标定误差而导致数据融合结果的错误，以此提高了多传感器数据融合结果的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种多传感器的数据融合方法、装置及相关设备。

背景技术

在自动驾驶领域，汽车的自动泊车和自动驾驶等功能在很大程度上是依靠多个传感器来实现的，将多个传感器的数据融合，可以使用数据融合后的信息更加准确地感知周围的环境。

目前，需要提前将多个传感器标定，这样，在数据融合的过程中，进行不同传感器之间的数据转换。例如，若需要将摄像头的数据与雷达的数据进行融合，则需要提前将摄像机的转换矩阵和激光雷达的转换矩阵进行标定。

然而，对不同传感器之间进行标定的精度要求较高，若传感器之间的标定存在误差，则可能生成错误的多传感器数据融合结果。

发明内容

本发明实施例提供一种多传感器的数据融合方法、装置及相关设备，以解决因不同传感器之间进行标定的精度要求较高，在数据融合过程中，容易导致数据融合的结果不够准确的计算问题。

为解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器的数据融合方法，由终端执行，所述方法包括：

获取N个传感器发送的检测数据，所述N个传感器被划分为M个传感器组，每个所述传感器组包括至少一个传感器，M小于等于N，N和M均为正整数；

将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到所述传感器组对应的第一融合数据；

将所述M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据。

第二方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：

第一收发器，用于获取N个传感器发送的检测数据，所述N个传感器被划分为M个传感器组，每个所述传感器组包括至少一个传感器，M小于等于N，N和M均为正整数；

第一融合模块，用于将任一传感器组对应的多个检测数据进行数据融合，得到所述传感器组对应的第一融合数据；

第二融合模块，用于将所述M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据。

第三方面，本发明实施例还提供一种设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器，用于读取存储器中的程序实现如前述第一方面所述方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述方法中的步骤。

本申请实施例中，对传感器进行了分组，将N个传感器分为M个传感器组。在获取到N个传感器发送的检测数据后，先将属于同一传感器组的多个传感器对应的检测数据进行数据融合，得到该传感器组对应的第一融合数据；再将M个传感器组对应的M个第一融合数据进行数据融合，得到第二融合数据。本申请实施例中，并不需要对不同传感器之间进行标定即可实现不同传感器对应的检测数据的融合，避免因传感器之间的标定误差而导致数据融合结果的错误，以此提高了多传感器数据融合结果的准确性。

附图说明