[发明专利]货叉组件、搬运机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种货叉组件，其特征在于，包括：

货叉本体，所述货叉本体具有开口；

安装在所述货叉本体内的托盘，所述托盘可向所述开口的方向伸出或缩回；

安装在所述托盘和所述货叉本体之间的锁止机构，所述锁止机构用于在所述托盘伸出预设长度时，使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构为主动式锁止机构，所述托盘伸出预设长度时，所述锁止机构向所述托盘施加预紧力，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括刹车片、摩擦片和驱动件，所述刹车片设置在所述托盘上，所述摩擦片设置在所述驱动件上，所述托盘伸出预设长度时，所述驱动件带动所述摩擦片与所述刹车片相抵接，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

4.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

5.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括磁吸组件，所述磁吸组件位于所述货叉本体和所述托盘中的一者上，并可吸附另一者；所述托盘伸出预设长度时，所述货叉本体和所述托盘通过所述磁吸组件吸附，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

6.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构为被动式锁止机构，所述托盘缩回时带动所述锁止机构运动，使得所述锁止机构将所述托盘与所述货叉本体相对锁止；

或者，部分所述锁止机构连接在所述托盘上，所述托盘缩回时带动部分所述锁止机构运动，使得所述锁止机构自身锁止，从而将所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；

所述锁止机构包括第一锁止件和第二锁止件，所述第一锁止件设置在所述托盘朝向所述导轨的一侧，所述第一锁止件设有朝向所述导轨设置的倾斜面；所述第二锁止件设置在所述托盘和所述导轨之间，且可在所述托盘或货叉臂的带动下沿所述导轨的延伸方向移动；所述托盘缩回时，所述倾斜面可将所述第二锁止件挤压在所述倾斜面和所述导轨之间，且所述倾斜面与所述导轨之间的夹角小于所述第二锁止件与所述倾斜面之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。

8.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；

所述锁止机构包括凸轮轴和维持件，所述凸轮轴设置在所述导轨与所述托盘之间，所述凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，所述凸起部设置在所述凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离所述托盘的伸出方向的一侧；所述维持件用于向所述凸轮轴提供维持力，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触；

所述托盘缩回时，所述托盘带动所述凸轮轴转动，使得所述凸起部抵接在所述导轨上，且所述凸轮轴和所述导轨的抵接点或所述凸轮轴和所述托盘的抵接点与所述凸轮轴的轴心的连线与所述导轨的平面法线的夹角小于所述凸轮轴与所述导轨之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。