[发明专利]货叉组件、搬运机器人及仓储系统

说明书

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有托盘，托盘可向开口的方向伸出或缩回；锁止机构安装在托盘和货叉本体之间的，锁止机构用于在托盘伸出预设长度时，使托盘与货叉本体相对锁止。本申请可以在托盘伸出预设长度后，利用锁止机构将托盘锁定，使得托盘与货叉本体相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

技术领域

本申请涉及智能仓储物流技术，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货箱，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。

但是，采用上述方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。

发明内容

为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取放货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。

本申请一实施例提供一种货叉组件，包括：

货叉本体，所述货叉本体具有开口；

安装在所述货叉本体内的托盘，所述托盘可向所述开口的方向伸出或缩回；

安装在所述托盘和所述货叉本体之间的锁止机构，所述锁止机构用于在所述托盘伸出预设长度时，使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构为主动式锁止机构，所述托盘伸出预设长度时，所述锁止机构向所述托盘施加预紧力，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括刹车片、摩擦片和驱动件，所述刹车片设置在所述托盘上，所述摩擦片设置在所述驱动件上，所述托盘伸出预设长度时，所述驱动件带动所述摩擦片与所述刹车片相抵接，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括磁吸组件，所述磁吸组件位于所述货叉本体和所述托盘中的一者上，并可吸附另一者；所述托盘伸出预设长度时，所述货叉本体和所述托盘通过所述磁吸组件吸附，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构为被动式锁止机构，所述托盘缩回时带动所述锁止机构运动，使得所述锁止机构将所述托盘与所述货叉本体相对锁止；

或者，部分所述锁止机构连接在所述托盘上，所述托盘缩回时带动部分所述锁止机构运动，使得所述锁止机构自身锁止，从而将所述托盘与所述货叉本体相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；