[发明专利]基于阴影的车辆定位方法和控制装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在有路灯的车道，获取当前车辆的定位信息、及其周围路面的阴影图像；

根据所述当前车辆的定位信息获取参考路灯的高度和绝对位置，所述参考路灯为使所述当前车辆形成所述阴影图像的路灯；

识别所述阴影图像中的实际阴影分界线，并结合所述参考路灯的高度，确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置，其中所述实际阴影分界线为所述阴影图像中明暗交界线；以及

根据所述参考路灯的绝对位置以及所述当前车辆相对参考路灯的相对位置，确定所述当前车辆的绝对定位。

2.根据权利要求1所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的定位信息获取参考路灯的高度和绝对位置，包括：

获取包含车道上各路灯的高度和绝对位置的地图；

根据所述当前车辆的定位信息，将所述地图中与所述当前车辆位置最近的路灯确定为所述参考路灯；

从所述地图中获取所述参考路灯的高度和绝对位置。

3.根据权利要求1所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置，包括：

根据网格搜索和所述当前车辆的三维模型，在所述参考路灯作用范围内，确定所述当前车辆在各个网格位置时相应的参考阴影分界线；

确定与所述实际阴影分界线相对应的所述参考阴影分界线，并根据所确定的参考阴影分界线对应的网格确定所述当前车辆所在网格；以及

根据所述参考路灯所在的网格和所述当前车辆所在网格，确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置。

4.根据权利要求3所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，所述确定与所述实际阴影分界线相对应的所述参考阴影分界线，包括：

针对任意所述参考阴影分界线，截取其两侧预设宽度的对比区域；

分别计算所述对比区域中明亮部分亮度和阴影部分亮度；以及

计算所述明亮部分亮度和所述阴影部分亮度的差值，将所述差值超过预设阈值的参考阴影分界线确定为与所述实际阴影分界线相对应的所述参考阴影分界线。

5.根据权利要求4所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，通过下式表示所述预设阈值：

其中，b表示明亮部分预设值，d表示阴影部分预设值，r表示车辆周围路面图像中心距路灯的距离，Z表示所述预设阈值。

6.根据权利要求1所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，当所述参考路灯有多个时，所述确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置，包括：

根据网格搜索和所述当前车辆的三维模型，在多个参考路灯作用范围内，确定所述当前车辆在各个网格位置时相应的一组参考阴影分界线；

确定与所述实际阴影分界线相对应的所述一组参考阴影分界线，根据所确定的所述一组参考阴影分界线对应的网格确定所述当前车辆所在网格；以及

根据所述参考路灯所在的网格和所述当前车辆所在网格，确定该车辆相对参考路灯的相对位置。

7.根据权利要求6所述的基于阴影的车辆定位方法，其特征在于，在所述得到车辆在各个网格位置时一组参考阴影分界线所在的网格之后，所述基于阴影的车辆定位方法还包括：

针对所述相应的一组参考阴影分界线，截取每组中各个参考阴影分界线两侧的预设宽度的对比区域，其中所述一组参考阴影分界线交叉产生多个所述对比区域；

分别计算各个所述对比区域的明亮部分亮度；

计算相邻所述对比区域的明亮部分亮度差值，并分别计算该差值与预设阈值的差，若所分别计算的差值与预设阈值的差加权平均后小于预设加权阈值，确定所述相应的一组参考阴影分界线与所述实际阴影分界线相对应。

8.一种基于阴影的车辆定位控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1至7中任意一项所述的基于阴影的车辆定位方法。