[发明专利]基于阴影的车辆定位方法和控制装置、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例提供一种基于阴影的车辆定位方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：在有路灯的车道，获取当前车辆周围路面的阴影图像；根据所获取的定位信息，对应获取参考路灯的高度和绝对位置，所述参考路灯为使所述当前车辆形成所述阴影图像的路灯；根据所获取的车辆周围路面的阴影图像的实际阴影分界线，结合所述参考路灯的高度，确定该车辆相对所述参考路灯的相对位置，其中所述实际阴影分界线为所述阴影图像中明暗交界线；以及根据所述参考路灯的绝对位置以及所述车辆相对参考路灯的相对位置，确定所述车辆的绝对定位。本发明实施例结合夜间路况(或光照条件不好的路况)下特有特的路灯和阴影信息，进行车辆高精度定位以辅助自动驾驶。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种基于阴影的车辆定位方法和控制装置、存储介质及车辆。

背景技术

本车定位作为自动驾驶重要部分，一直是技术难点之一，目前的本车定位有两种解决办法：

1)使用gnss得到绝对定位坐标；

2)使用基于视觉的方法得到相对于车道线、交通标志、或其他视觉标志物的相对定位信息；

3)融合高精地图中车道线、交通标志、或其他视觉标志物的位置信息，得到基于视觉的绝对定位坐标；

4)使用IMU、轮速计、转向信息等，结合gnss绝对坐标推算当前绝对定位坐标；

5)使用卡尔曼滤波等方法融合gnss决定定位坐标，基于视觉的决定定位坐标和基于IMU、轮速、转向推算的决定定位坐标，得到最终的定位输出。

上述解决方法可以总结为以下两大类，且都具有一定的缺陷：

1)基于gnss的定位方法，一般的定位精度在米级，无法满足自动驾驶的定位需求；

2)在gnss定位的基础上一般会辅以基于视觉的定位方法以提升定位精度，达到自动驾驶的精度需求，如使用车道线或是交通标识来进行相对定位，但是基于视觉的方法对于车道线或是光照条件的要求较高，在车道线不清晰或是夜间环境下性能会受到影响。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于阴影的车辆定位方法，该基于阴影的车辆定位方法用于解决现有的自动驾驶车辆定位对于车道线或是光照条件的要求较高，在车道线不清晰或是夜间环境下性能会受到影响的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种基于阴影的车辆定位方法，所述方法包括：在有路灯的车道，获取当前车辆周围路面的阴影图像；根据所获取的定位信息，对应获取参考路灯的高度和绝对位置，所述参考路灯为使所述当前车辆形成所述阴影图像的路灯；根据所获取的车辆周围路面的阴影图像的实际阴影分界线，结合所述参考路灯的高度，确定该车辆相对所述参考路灯的相对位置，其中所述实际阴影分界线为所述阴影图像中明暗交界线；以及根据所述参考路灯的绝对位置以及所述车辆相对参考路灯的相对位置，确定所述车辆的绝对定位。

可选的所述根据所述当前车辆的定位信息获取参考路灯的高度和绝对位置，包括：获取包含车道上各路灯的高度和绝对位置的地图；根据所述当前车辆的定位信息，将所述地图中与所述当前车辆位置最近的路灯确定为所述参考路灯；从所述地图中获取所述参考路灯的高度和绝对位置。

可选的，所述确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置，包括：根据网格搜索和所述当前车辆的三维模型，在所述参考路灯作用范围内，确定所述当前车辆在各个网格位置时相应的参考阴影分界线；确定与所述实际阴影分界线相对应的所述参考阴影分界线，并根据所确定的参考阴影分界线对应的网格确定所述当前车辆所在网格；以及根据所述参考路灯所在的网格和所述当前车辆所在网格，确定所述当前车辆相对所述参考路灯的相对位置。