[发明专利]一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人在审
| 申请号： | 202110749000.1 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113478498A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 肖有清;汤家华 | 申请（专利权）人： | 张家港市驰睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/04;B25J18/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市张家港市经济技术开发区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 清除 大型 储粮罐 壁挂 双目 视觉 机器人 | ||
1.一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，包括：移动座、机器人手臂、双目视觉检测装置、第一钻头和机器人控制器，所述机器人手臂设置在移动座上，所述机器人手臂上设置有延伸至移动座前方的悬臂，所述双目视觉检测装置设置在移动座或者机器人手臂上，所述悬臂末端设置有载具，所述载具上设置有第一钻头驱动装置，所述第一钻头设置在第一钻头驱动装置上并指向下方，所述机器人控制器与机器人手臂相连接进行动作控制。
2.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述移动座采用履带式移动座。
3.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述双目视觉检测装置与机器人控制器相连接进行信号传输。
4.根据权利要求3所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述机器人控制器与移动座相连接进行位移控制。
5.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述载具顶面中部设置有吊耳，所述悬臂末端设置有与吊耳销接的销座，所述吊耳上设置有延伸至销座中的销轴。
6.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述载具采用弧形板，所述第一钻头驱动装置设置在弧形板底面的中部。
7.根据权利要求6所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述弧形板底面对称设置有位于第一钻头驱动装置两侧的第二钻头驱动装置，所述第二钻头驱动装置底部分别设置有第二钻头。
8.根据权利要求7所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述机器人控制器分别与第一钻头驱动装置和第二钻头驱动装置相连接进行旋转控制，所述第一钻头驱动装置和第二钻头驱动装置分别采用电机。
9.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述载具上设置有水平传感器，所述水平传感器与机器人控制器相连接进行信号传输。
10.根据权利要求1所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，其特征在于，所述移动座上设置有位于机器人手臂后方的移动电源，所述移动电源与机器人控制器相连接进行供电。
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