[发明专利]一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人

说明书

本发明公开了一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，包括：移动座、机器人手臂、双目视觉检测装置、第一钻头和机器人控制器，所述机器人手臂设置在移动座上，所述机器人手臂上设置有延伸至移动座前方的悬臂，所述双目视觉检测装置设置在移动座或者机器人手臂上，所述悬臂末端设置有载具，所述载具上设置有第一钻头驱动装置，所述第一钻头设置在第一钻头驱动装置上并指向下方。通过上述方式，本发明所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，利用双目视觉检测装置进行粮食的板结情况检测，通过机器人手臂将第一钻头移动至板结位置上，驱动第一钻头进行下钻破除板结的壁挂物，实现粮食的顺利出仓。

技术领域

本发明涉及视觉机器人领域，特别是涉及一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人。

背景技术

储粮罐是一种进行粮食存储的容器，为了提升容量，部分大型储粮罐直径达到数十米，体积巨大，可以存储数千吨的粮食。

为了防潮和防虫，储粮罐通常是密封的，在炎热天气，储粮罐被阳光照射而增温，再加上粮食的自发热，储粮罐内部温度甚至高达60℃以上，即使增加了通风机构，也难以在炎热天气进行有效降温。高温环境，使得储粮罐内的粮食容易板结，特别是大豆，容易板结并与储粮罐壁结合形成壁挂物，造成出仓困难，需要改进。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，进行储粮罐内壁挂物的识别和破坏，提升出仓顺利性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，包括：移动座、机器人手臂、双目视觉检测装置、第一钻头和机器人控制器，所述机器人手臂设置在移动座上，所述机器人手臂上设置有延伸至移动座前方的悬臂，所述双目视觉检测装置设置在移动座或者机器人手臂上，所述悬臂末端设置有载具，所述载具上设置有第一钻头驱动装置，所述第一钻头设置在第一钻头驱动装置上并指向下方，所述机器人控制器与机器人手臂相连接进行动作控制。

在本发明一个较佳实施例中，所述移动座采用履带式移动座。

在本发明一个较佳实施例中，所述双目视觉检测装置与机器人控制器相连接进行信号传输。

在本发明一个较佳实施例中，所述机器人控制器与移动座相连接进行位移控制。

在本发明一个较佳实施例中，所述载具顶面中部设置有吊耳，所述悬臂末端设置有与吊耳销接的销座，所述吊耳上设置有延伸至销座中的销轴，组成万向节结构。

在本发明一个较佳实施例中，所述载具采用弧形板，所述第一钻头驱动装置设置在弧形板底面的中部。

在本发明一个较佳实施例中，所述弧形板底面对称设置有位于第一钻头驱动装置两侧的第二钻头驱动装置，所述第二钻头驱动装置底部分别设置有第二钻头。

在本发明一个较佳实施例中，所述机器人控制器分别与第一钻头驱动装置和第二钻头驱动装置相连接进行旋转控制，所述第一钻头驱动装置和第二钻头驱动装置分别采用电机。

在本发明一个较佳实施例中，所述载具上设置有水平传感器，所述水平传感器与机器人控制器相连接进行信号传输。

在本发明一个较佳实施例中，所述移动座上设置有位于机器人手臂后方的移动电源，所述移动电源与机器人控制器相连接进行供电。

本发明的有益效果是：本发明指出的一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，将双目视觉机器人从储粮罐顶部开口吊装进入储粮罐内的粮食上方，通过移动座带动机器人手臂在粮食顶面进行移动，并利用双目视觉检测装置进行粮食的板结情况检测，得到三维图形，一旦粮食板结而形成壁挂物，既可以移动至板结位置的前方，通过机器人手臂将第一钻头移动至板结位置上，通过第一钻头进行下钻，破除板结，实现粮食的顺利下移出仓，最后，双目视觉机器人从储粮罐底部的出口开出，自动化程度高。

附图说明