[发明专利]电机驱动电路

说明书

一种电机驱动电路，用于驱动电机装置。电机驱动电路包括电源模块、高侧开关模块、低侧开关模块、电机驱动模块及控制模块。电源模块通过高侧开关模块及低侧开关模块与电机装置电性连接。电机驱动模块在正常工作时根据控制模块输出控制信号输出第一驱动信号控制高侧开关模块的闭合与断开，并输出第二驱动信号控制低侧开关模块的闭合与断开，且控制高侧开关模块和低侧开关模块交替闭合。高侧开关模块低侧开关模块内均包括开关晶体管及二极管。二极管的正极与对应晶体管的控制端电性连接，二极管的负极与电机驱动模块电性连接，用于加速对应晶体管的关断，降低对应晶体管的关断损耗。

技术领域

本发明涉及一种电机驱动电路，特别涉及足式机器人运动关节处的电机驱动电路。

背景技术

相对于移动机器人产业中的轮式机器人和履带式机器人，足式移动机器人地形适应能力更强，运动速度更快，能够在室内或者户外各种复杂地形环境下灵活的避障运动。同时，对足式移动机器人的运动控制能力，轻型化能力，可续航能力提出了更高的要求。现有足式移动机器人的运动关节采用的电机驱动系统中往往存在电路分离器件多，设计复杂，功能集成度低，抗干扰能力弱；在电机转动出现问题时，反馈机制不明显，电机驱动系统无法及时响应，上位机难以监控各功能电路状况等问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种电机驱动电路，旨在解决现有技术中电机驱动系统中抗干扰能力弱以及在电机转动出现问题时无法及时响应的问题。

一种电机驱动电路，用于驱动电机装置；所述电机驱动电路包括：

高侧开关模块，电性连接在所述电源模块和所述电机装置之间，用于在闭合时将所述电源电压提供给所述电机装置；所述高侧开关模块包括至少两个高侧开关单元；每个所述高侧开关单元包括高侧晶体管以及高侧二极管；所述高侧二极管的正极与所述高侧晶体管的控制端电性连接，所述高侧二极管的负极与所述电机驱动模块电性连接；

低侧开关模块，电性连接在所述电源模块和所述电机装置之间，用于在闭合时将所述电源电压提供给所述电机装置；所述低侧开关模块包括至少两个低侧开关单元；所述低侧开关单元包括低侧晶体管以及低侧二极管；所述低侧二极管的正极与所述低侧晶体管的控制端电性连接，所述低侧二极管的负极与所述电机驱动模块电性连接；

电机驱动模块，分别与所述高侧开关模块、所述低侧开关模块、控制模块以及所述电机装置电性连接；所述电机驱动模块用于在正常工作时输出第一驱动信号控制所述高侧开关模块的闭合与断开，并输出第二驱动信号控制所述低侧开关模块的闭合与断开，且控制所述高侧开关模块和所述低侧开关模块交替闭合；以及

所述控制模块，用于输出控制信号给所述电机驱动模块，以控制所述电机驱动模块输出所述第一驱动信号以及所述第二控制信号。

上述电机驱动电路，通过设置通过所述高侧二极管以及所述低侧二极管，加速关断响应速度，降低了器件损耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的足式机器人的立体示意图。

图2为本发明电机驱动电路的模块示意图。

图3为图2中所述控制模块、所述电机驱动模块、所述系统参数侦测模块以及所述接口模块的电路图。

图4为图2中所述电机装置、所述高侧开关模块以及所述电源模块的电路示意图。

图5为图2中所述低侧开关模块的电路示意图。

主要元件符号说明

足式机器人                     100