[发明专利]一种带有显示增强功能的自动泊车方法

说明书

本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种带有显示增强功能的自动泊车方法，包括步骤：基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹；根据可泊车位与所述可泊车位周边的标识物的位置，计算所述可泊车位与所述标识物的相对位置关系；根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图。本发明将标识物与可泊车位绘制成地图显示在HM I中，使得显示界面中有更多与真实世界更容易匹配的信息，从而使得用户在选择车位时更容易选到想要泊入的车位，提高泊车的便捷度，减少用户误操作次数，提升用户体验。

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，具体涉及一种带有显示增强功能的自动泊车方法。

背景技术

自动泊车系统是一种帮助驾驶员识别可用车位，并将车辆自动驾驶到车位中的驾驶辅助系统。自动泊车采用车上的相机、超声波雷达感知周边环境，在中央处理器中规划泊入方法和路径，并控制车辆自动行驶到车位中。

目前的自动泊车系统需要人手工开启。当司机驾驶车辆到达其想泊车的车位附近时，手工选择或者点击按鍵启动泊车系统，从而完成泊车。但由于泊车界面上显示的车都是虚拟模型，没有其他参照物，很难选中想要泊入的车位，如果显示界面中有更多与真实世界更容易匹配的信息，那么用户在选择车位时会更容易选到想要泊入的车位，大大提高系统的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有显示增强功能的自动泊车方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有显示增强功能的自动泊车方法，包括步骤：

基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹；

根据可泊车位与所述可泊车位周边的标识物的位置，计算所述可泊车位与所述标识物的相对位置关系；

根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后包括步骤：

将所述局部地图显示至HIM中。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后还包括步骤：

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，S500根据所述局部地图，将车辆自动泊入指定的可泊车位中。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹之前包括步骤：

检测可泊车位以及所述可泊车位周边的标识物，并记录所述可泊车位和所述标识物的位置及形态特征。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述标识物包括减速带、立柱和地面特殊标识。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述形态特征包括可泊车位和标识物的尺寸、形状及位置。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述地面特殊标识包括行车指示线和地标。