[发明专利]机器人质心速度计算方法、装置及介质

权利要求书

1.一种机器人质心速度计算方法，其特征在于，包括：

获取机器人中多个部件的第一运动速度，所述第一运动速度由所述机器人中各关节运动产生，所述第一运动速度包括：部件沿预设方向运动的线运动速度和部件绕所述预设方向运动的角运动速度；

根据各所述部件的线运动速度和角运动速度，计算各所述部件的第一质心速度；

根据各所述部件的第一质心速度以及各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述部件包括浮动基座，所述根据各所述部件的第一质心速度以及各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度，包括：

获取多个所述部件的位姿参数和所述浮动基座的运动速度；

根据多个所述部件的位姿参数、所述浮动基座的运动速度以及所述机器人的运动链，计算多个所述部件中其他部件的第二运动速度，所述第二运动速度由所述浮动基座运动产生，所述运动链用于表征所述浮动基座与其他部件的连接关系，以及所述其他部件之间的连接关系；

根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算所述机器人的质心速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算所述机器人的质心速度，包括：

根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算各所述部件在所属部件坐标系中的质心速度；

根据各所述部件在所属部件坐标系中的质心速度、各所述部件坐标系与机器人世界坐标系之间的映射关系，确定各所述部件在机器人世界坐标系中的质心速度；

根据各所述部件在机器人世界坐标系中的质心速度和各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人中各部件的第一运动速度，包括：

获取所述机器人中各关节的第三运动速度；

根据各所述关节的第三运动速度，确定各所述部件沿预设方向运动的线运动速度和各所述部件绕所述预设方向运动的角运动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述关节的第三运动速度，确定各所述部件沿预设方向运动的线运动速度和各所述部件绕所述预设方向运动的角运动速度，包括：

采用第一滤波算法对各所述关节的第三运动速度进行滤波运算，得到滤波后的各所述第三运动速度；

根据滤波后的各所述关节的第三运动速度，确定各所述部件沿预设方向运动的线运动速度和各所述部件绕所述预设方向运动的角运动速度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述浮动基座的运动速度，包括：

获取所述浮动基座在机器人世界坐标系中的绝对位置；

对所述浮动基座在机器人世界坐标系中的绝对位置进行微分运算，得到所述浮动基座的原始运动速度；

采用第二滤波算法对所述浮动基座的初始运动速度进行滤波运算，得到所述浮动基座的运动速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述浮动基座在机器人世界坐标系中的绝对位置，包括：

采集获取各所述关节的关节位置；

根据各所述关节的关节位置，计算所述浮动基座与多个所述部件中预设部件的相对位置；

根据所述浮动基座与所述预设部件的相对位置、所述预设部件在机器人世界坐标系中的绝对位置，得到所述浮动基座在所述机器人世界坐标系中的绝对位置。