[发明专利]机器人质心速度计算方法、装置及介质

说明书

本申请提供一种机器人质心速度计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人中多个部件的第一运动速度，第一运动速度由机器人中各关节运动产生，第一运动速度包括：部件沿预设方向运动的线运动速度和部件绕预设方向运动的角运动速度；根据各部件的线运动速度和角运动速度，计算各部件的第一质心速度；根据各部件的第一质心速度以及各部件的质量参数，计算机器人的质心速度，实现了可以将机器人的多个部件的第一运动速度考虑进来计算机器人的质心速度，可以得到较为准确的机器人的质心速度，进而基于该机器人的质心速度可以实现对机器的精准控制，提高控制效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人质心速度计算方法、装置及介质。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，被广泛应用在医疗、军事、教育、生产生活等多个行业，而机器人质心速度的计算，会直接影响机器人的相关控制参数。

现有的在进行机器人质心速度的计算时，一般是根据机器人的主要重量部位估计，比如，一般会将机器人的躯干速度近似作为机器人的质心速度。

因此，现有的计算方式比较简单，存在质心速度计算不准确的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人质心速度计算方法、装置及介质，可以计算得到较为准确的机器人质心速度。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种机器人质心速度计算方法，包括：

获取机器人中多个部件的第一运动速度，所述第一运动速度由所述机器人中各关节运动产生，所述第一运动速度包括：部件沿预设方向运动的线运动速度和部件绕所述预设方向运动的角运动速度；

根据各所述部件的线运动速度和角运动速度，计算各所述部件的第一质心速度；

根据各所述部件的第一质心速度以及各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度。

在可选的实施方式中，多个所述部件包括浮动基座，所述根据各所述部件的第一质心速度以及各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度，包括：

获取多个所述部件的位姿参数和所述浮动基座的运动速度；

根据多个所述部件的位姿参数、所述浮动基座的运动速度以及所述机器人的运动链，计算多个所述部件中其他部件的第二运动速度，所述第二运动速度由所述浮动基座运动产生，所述运动链用于表征所述浮动基座与其他部件的连接关系，以及所述其他部件之间的连接关系；

根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算所述机器人的质心速度。

在可选的实施方式中，所述根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算所述机器人的质心速度，包括：

根据所述浮动基座的运动速度、所述其他部件的第二运动速度以及各所述部件的第一质心速度，计算各所述部件在所属部件坐标系中的质心速度；

根据各所述部件在所属部件坐标系中的质心速度、各所述部件坐标系与机器人世界坐标系之间的映射关系，确定各所述部件在机器人世界坐标系中的质心速度；

根据各所述部件在机器人世界坐标系中的质心速度和各所述部件的质量参数，计算所述机器人的质心速度。

在可选的实施方式中，所述获取机器人中各部件的第一运动速度，包括：

获取所述机器人中各关节的第三运动速度；