[发明专利]注视方向特征采集方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种注视方向特征采集方法，所述方法包括：

使用动作捕捉相机，检测固定在眼部的预定部位处的眼部标记物在动作捕捉相机坐标系下的第一三维坐标以及所述眼部注视的目标标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的第二三维坐标；

根据所述第一三维坐标，确定所述眼部在所述动作捕捉相机坐标系下的第三三维坐标；

根据预先标定的成像相机坐标系与所述动作捕捉相机坐标系之间的坐标系转换关系，将所述第三三维坐标转换为在所述成像相机坐标系下的第四三维坐标，并将所述第二三维坐标转换为在所述成像相机坐标系下的第五三维坐标；

根据所述第四三维坐标以及所述第五三维坐标，确定在所述成像相机坐标系下由所述眼部指向所述目标标记物的注视方向特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作捕捉相机的所述检测是在所述动作捕捉相机与所述成像相机保持在第一相对位置关系下执行的；并且

所述坐标系转换关系是在所述动作捕捉相机与所述成像相机保持在所述第一相对位置关系下标定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述眼部标记物包括固定于所述眼部的内眼角处的第一眼部标记物和固定于所述眼部的外眼角处的第二眼部标记物；

所述第一三维坐标包括所述眼部的所述内眼角处的所述第一眼部标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的三维坐标和所述眼部的所述外眼角处的所述第二眼部标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的三维坐标；

所述根据所述第一三维坐标，确定所述眼部在所述动作捕捉相机坐标系下的第三三维坐标，包括：

取所述第一眼部标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的所述三维坐标和所述第二眼部标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的所述三维坐标的平均值，作为所述眼部在所述动作捕捉相机坐标系下的所述第一三维坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述眼部包括左眼和/或右眼；

所述第一三维坐标包括所述左眼在所述动作捕捉相机坐标系下的第一三维坐标和/或所述右眼在所述动作捕捉相机坐标系下的第一三维坐标；

所述第四三维坐标包括所述左眼在所述成像相机坐标系下的第四三维坐标和/或所述右眼在所述成像相机坐标系下的第四三维坐标；

所述根据所述第四三维坐标以及所述第五三维坐标，确定在所述成像相机坐标系下由所述眼部指向所述目标标记物的注视方向特征值，包括：

根据所述左眼在所述成像相机坐标系下的所述第四三维坐标以及所述第五三维坐标，确定在所述成像相机坐标系下由所述左眼指向所述目标标记物的左眼注视方向特征值，和/或，根据所述右眼在所述成像相机坐标系下的所述第四三维坐标以及所述第五三维坐标，确定在所述成像相机坐标系下由所述右眼指向所述目标标记物的注视方向特征。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括预先标定所述成像相机坐标系与所述动作捕捉相机坐标系之间的所述坐标系转换关系的步骤，包括：

获取所述成像相机的相机内参；

利用所述成像相机检测固定在标定板上预定位置处的多个标记物在所述成像相机坐标系下的二维图像，并利用所述动作捕捉相机检测所述多个标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的三维坐标；

基于所述多个标记物在所述成像相机坐标系下的所述二维图像、所述成像相机的所述相机内参以及所述多个标记物在所述动作捕捉相机坐标系下的三维坐标，标定所述成像相机坐标系与所述动作捕捉相机坐标系之间的所述坐标系转换关系。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述动作捕捉相机为双目相机。