[发明专利]一种适用于变形不规则物料的机械抓手

权利要求书

1.一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，包括：主架体和用于抓取变形不规则物料的两个插手装置；两个所述插手装置安装至所述主架体；所述插手装置包括：钻插装置和推动所述钻插装置运动的推动装置；

所述钻插装置包括：马达、传动机构和用于钻入至变形不规则物料中的若干个钻头；所述马达通过所述传动机构同时驱动若干个所述钻头转动；所述推动装置包括：活动座、气缸、滑块和用于导向所述滑块运动的滑轨；

所述马达和所述滑块安装至所述活动座；所述滑轨安装至所述主架体；所述气缸推动所述活动座滑动从而使所述钻插装置相对于所述主架体运动；所述钻头转动的转动轴线平行于所述气缸推动所述活动座滑动的方向；所述一种适用于变形不规则物料的机械抓手定义有一个对称平面；两个所述插手装置对称设置于所述对称平面的两侧；同一个所述钻插装置的若干个所述钻头的转动轴线相互平行且沿第一直线排布；所述第一直线平行于所述对称平面；所述气缸推动所述活动座滑动的方向倾斜于所述对称平面。

2.根据权利要求1所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述传动机构还包括：减速齿轮箱、主动齿轮、被动齿轮和用于夹持钻头的钻夹头；所述马达通过所述减速齿轮箱带动所述主动齿轮转动；所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合；所述被动齿轮安装至所述钻夹头；所述钻夹头转动安装至所述活动座。

3.根据权利要求2所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述钻插装置包括：两个所述钻头；所述被动齿轮和所述钻夹头的数目与所述钻头的数目相等。

4.根据权利要求1所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述推动装置包括：固定板；所述固定板固定至所述主架体；所述滑轨固定至所述固定板从而通过所述固定板安装至所述活动座；所述气缸安装至所述固定板。

5.根据权利要求4所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述推动装置包括两个所述滑轨；两个所述滑轨设置于所述活动座的底部的两端；所述气缸位于两个所述滑轨之间。

6.根据权利要求1所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述气缸在进行回缩动作时带动所述活动座运动使所述钻头朝向变形不规则物料运动。

7.根据权利要求1所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述气缸推动所述活动座滑动的方向与所述对称平面的夹角的大于等于20度小于等于70度。

8.根据权利要求1所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述一种适用于变形不规则物料的机械抓手还包括：用于识别变形不规则物料的相机；所述相机安装至所述主架体并设置于两个所述钻插装置之间。

9.根据权利要求8所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述一种适用于变形不规则物料的机械抓手还包括：照明光源；所述照明光源安装至所述主架体。

10.根据权利要求9所述的一种适用于变形不规则物料的机械抓手，其特征在于，

所述照明光源的数目为2；两个所述照明光源安装至所述主架体的底部的两端且所述相机位于两个所述照明光源之间。