[发明专利]一种适用于变形不规则物料的机械抓手

说明书

本发明涉及一种适用于变形不规则物料的机械抓手，包括：主架体和用于抓取变形不规则物料的两个插手装置；两个插手装置安装至主架体；插手装置包括：钻插装置和推动钻插装置运动的推动装置；钻插装置包括：马达、传动机构和用于钻入至变形不规则物料中的若干个钻头；马达通过传动机构同时驱动若干个钻头转动；推动装置包括：活动座、气缸、滑块和用于导向滑块运动的滑轨；马达和滑块安装至活动座；滑轨安装至主架体；气缸推动活动座滑动从而使钻插装置相对于主架体运动；钻头转动的转动轴线平行于气缸推动活动座滑动的方向。本发明的有益之处在于，实现对变形不规则物料的抓取和搬运。

技术领域

本发明涉及一种适用于变形不规则物料的机械抓手。

背景技术

机械抓手又称机械手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，按照固定程序抓取、搬运或操作工具的自动化设备。

橡胶轮胎的原料为橡胶块。橡胶块在各个方向可能存在较大的不规则变形，造成形状具有较大差异。传统的机械抓手对于被抓取的物料的形状具有一定要求，难以抓取此类变形不规则物料。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于变形不规则物料的机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适用于变形不规则物料的机械抓手，包括：主架体和用于抓取变形不规则物料的两个插手装置；两个插手装置安装至主架体；插手装置包括：钻插装置和推动钻插装置运动的推动装置；

钻插装置包括：马达、传动机构和用于钻入至变形不规则物料中的若干个钻头；马达通过传动机构同时驱动若干个钻头转动；推动装置包括：活动座、气缸、滑块和用于导向滑块运动的滑轨；

马达和滑块安装至活动座；滑轨安装至主架体；气缸推动活动座滑动从而使钻插装置相对于主架体运动；钻头转动的转动轴线平行于气缸推动活动座滑动的方向；一种适用于变形不规则物料的机械抓手定义有一个对称平面；两个插手装置对称设置于对称平面的两侧；同一个钻插装置的若干个钻头的转动轴线相互平行且沿第一直线排布；第一直线平行于对称平面；气缸推动活动座滑动的方向倾斜于对称平面。

作为本发明进一步的方案：传动机构还包括：减速齿轮箱、主动齿轮、被动齿轮和用于夹持钻头的钻夹头；马达通过减速齿轮箱带动主动齿轮转动；被动齿轮与主动齿轮啮合；被动齿轮安装至钻夹头；钻夹头转动安装至活动座。

作为本发明进一步的方案：钻插装置包括：两个钻头；被动齿轮和钻夹头的数目与钻头的数目相等。

作为本发明进一步的方案：推动装置包括：固定板；固定板固定至主架体；滑轨固定至固定板从而通过固定板安装至活动座；气缸安装至固定板。

作为本发明进一步的方案：推动装置包括两个滑轨；两个滑轨设置于活动座的底部的两端；气缸位于两个滑轨之间。

作为本发明进一步的方案：气缸在进行回缩动作时带动活动座运动使钻头朝向变形不规则物料运动。

作为本发明进一步的方案：气缸推动活动座滑动的方向与对称平面的夹角的大于等于20度小于等于70度。

作为本发明进一步的方案：一种适用于变形不规则物料的机械抓手还包括：用于识别变形不规则物料的相机；相机安装至主架体并设置于两个钻插装置之间。

作为本发明进一步的方案：一种适用于变形不规则物料的机械抓手还包括：照明光源；照明光源安装至主架体。

作为本发明进一步的方案：照明光源的数目为2；两个照明光源安装至主架体的底部的两端且相机位于两个照明光源之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：实现对变形不规则物料的抓取和搬运。