[发明专利]自动化控制的轴或柱状件的打磨机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自动化控制的轴或柱状件的打磨机器人，其特征在于，所述自动化控制的轴或柱状件的打磨机器人包括：

底板（1），所述底板（1）的上部安装有第一驱动机构（2）、第二驱动机构（3）以及两组夹紧机构（5）；

其中，所述第一驱动机构（2）用于驱动两组打磨机构（4）相向或者背向做直线运动；

其中，所述第二驱动机构（3）用于驱动两组打磨机构（4）同时执行打磨任务；

其中，两组所述打磨机构（4）用于同时为轴或柱状件的表面进行打磨抛光；

其中，两组所述夹紧机构（5）用于将轴或柱状件夹紧固定，且两组所述夹紧机构（5）分布在两组所述打磨机构（4）的外侧；

所述第一驱动机构（2）包括直线导轨（201）、两个第一轴承座（203）以及丝杆（202），所述直线导轨（201）以及两个所述第一轴承座（203）均固定安装在所述底板（1）的上部，两个所述第一轴承座（203）对称分布在所述直线导轨（201）的两端外侧，所述丝杆（202）转动安装在两个所述第一轴承座（203）上，且所述丝杆（202）横跨所述直线导轨（201）设置，所述丝杆（202）平行于所述直线导轨（201）设置，且所述丝杆（202）上具有两段螺旋方向相反且对称设置的螺纹段；

所述第一驱动机构（2）还包括第一从动皮带轮（204）、第一驱动电机（206）以及第一主动皮带轮（205），所述第一从动皮带轮（204）固定安装在所述丝杆（202）的一端端部，所述第一驱动电机（206）通过第一电机座（207）固定安装在所述底板（1）的上部，所述第一主动皮带轮（205）固定安装在所述第一驱动电机（206）的转动轴端部，且所述第一主动皮带轮（205）通过皮带与所述第一从动皮带轮（204）传动连接；

所述第二驱动机构（3）包括两个第二轴承座（303）以及花键轴（301），两个所述第二轴承座（303）均固定安装在所述底板（1）的上部，所述花键轴（301）转动安装在两个所述第二轴承座（303）上，且所述花键轴（301）横跨所述直线导轨（201）设置，所述花键轴（301）平行于所述丝杆（202）设置；

所述第二驱动机构（3）还包括第二从动皮带轮（302）、第二驱动电机（305）以及第二主动皮带轮（304），所述第二从动皮带轮（302）固定套装在所述花键轴（301）上，所述第二驱动电机（305）通过第二电机座（306）固定安装在所述底板（1）的上部，所述第二主动皮带轮（304）固定安装在所述第二驱动电机（305）的转动轴端部，且所述第二主动皮带轮（304）通过皮带与所述第二从动皮带轮（302）传动连接；

两组所述打磨机构（4）对称分布在两段螺旋方向相反且对称设置的螺纹段上，且每组所述打磨机构（4）均包括移动座（401）、连接梁（402）、花键轴套（403）、第一传动皮带轮（405）、套筒（404）、第二传动皮带轮（406）、圆筒形抛光盘（407）以及第一液压缸（408），所述移动座（401）滑移安装在所述直线导轨（201）上，且所述移动座（401）与所述丝杆（202）螺纹连接，所述连接梁（402）的底端铰接在所述移动座（401）上，所述花键轴套（403）通过滚动轴承转动安装在所述连接梁（402）上，且所述花键轴套（403）内壁上的键槽与所述花键轴（301）表面上的花键相互啮合，所述第一传动皮带轮（405）固定套装在所述花键轴套（403）的外部，且所述第一传动皮带轮（405）位于所述连接梁（402）的内部，所述套筒（404）通过滚动轴承转动安装在所述连接梁（402）上，所述第二传动皮带轮（406）固定套装在所述套筒（404）的外部，且所述第二传动皮带轮（406）位于所述连接梁（402）的内部，所述第二传动皮带轮（406）通过皮带与所述第一传动皮带轮（405）传动连接，所述圆筒形抛光盘（407）固定安装在所述套筒（404）的内壁上，且所述圆筒形抛光盘（407）与所述套筒（404）同轴设置，所述第一液压缸（408）铰接在所述连接梁（402）的底部与所述移动座（401）的侧部之间，且所述第一液压缸（408）用于调节所述连接梁（402）与所述移动座（401）侧部之间的夹角。