[发明专利]一种升碗抓取压膜机构及方法

权利要求书

1.一种升碗抓取压膜机构，其特征在于，包含：旋转存储机构、升碗机构、对心抓取机构、水平升降机构、盛食材机构、压膜机构；

所述旋转存储机构用于存放摞碗，并将摞碗旋转至驱动工位；

所述升碗机构与所述驱动工位位置对应，用于驱动所述驱动工位的摞碗在竖直方向上、下运动，实现摞碗顶部位于抓碗位；

所述对心抓取机构用于抓取抓碗位的碗，并将该碗放置在所述盛食材机构；通过所述水平升降机构驱动对心抓取机构在竖直、水平方向运动；

所述盛食材机构与水平升降机构配合，将放置在盛食材机构的碗驱动至放食材位、压膜位、取碗位；

所述压膜机构用于对所述压膜位的碗进行覆膜。

2.如权利要求1所述的升碗抓取压膜机构，其特征在于，所述旋转存储机构包含：

水平设置的旋转分度板，其外边缘开有至少一个第一限位孔；

工位板，水平设置在旋转分度板上方；所述工位板的外边缘开有至少一个第二限位孔；所述第二限位孔与第一限位孔位置对应；

竖直的旋转驱动轴，其底部、顶部分别固定连接所述旋转分度板、工位板；

转板电机，用于驱动所述旋转驱动轴带动旋转分度板、工位板共同绕旋转驱动轴的中心轴旋转；

若干个竖直的导向轴，导向轴两端分别固定连接工位板、旋转分度板；第一限位孔开口端的两侧各设有一个所述导向轴；

至少一个升降导向托板，分别设置在对应第一限位孔上方；所述升降导向托板用于放置摞碗；对应的两个导向轴分别穿设升降导向板的两端，用于导向升降导向托板的上下运动；通过所述升碗机构驱动位于所述驱动工位的升降导向托板在竖直方向运动，实现放置在该升降导向托板的摞碗的顶部位于工位板上方的抓碗位。

3.如权利要求1所述的升碗抓取压膜机构，其特征在于，所述旋转存储机构还包含：

至少一个第一碗托板，分别放置在对应的升降导向托板上，摞碗放置在第一碗托板上；

至少一个存碗升降从动板，分别固定设置在对应升降导向托板的底部，并与第一限位孔位置对应；通过升碗机构驱动所述存碗升降从动板上下运动，实现对应的摞碗上下运动。

4.如权利要求1所述的升碗抓取压膜机构，其特征在于，所述升碗机构包含：

竖直固定设置的升碗滑杆，其与所述驱动工位位置对应；

升碗滑块和升碗电机，通过所述升碗电机驱动所述升碗滑块沿所述升碗滑杆上下滑动；

升降制动板，其固定连接升碗滑块，用于驱动位于驱动工位的存碗升降从动板上下运动。

5.如权利要求1所述的升碗抓取压膜机构，其特征在于，所述对心抓取机构包含：

水平设置的抓手支架，其具有一字型结构，抓手支架第一端固定连接水平升降机构，通过水平升降机构驱动抓手支架竖直运动和/或平动；

抓手底座，其水平的固定设置在抓手支架第二端；

直流减速电机，固定设置在抓手底座上，直流减速电机输出轴垂直于抓手底座；抓手底座顶面设有若干个直线轨道；

旋转板，水平设置在抓手底座上方，并固定连接直流减速电极输出轴；通过直流减速电机驱动旋转板绕直流减速电极输出轴的中心轴水平旋转；

若干个连杆机构，设置在抓手支架上，一个连杆机构对应一个直线轨道；所述连杆机构包含第一杆和第二杆；第一杆第一端铰接所述旋转板，第一杆第二端铰接第二杆第一端，第二杆的第二端固定设有伸出至抓手支架外部的夹手，所述夹手的底部位于抓手底座下方，并向内水平延伸；第二杆底部设有与所述直线轨道匹配的滑块，通过滑块与直线轨道配合，导向第二杆沿直线轨道运动，实现夹手抓、放碗。

6.如权利要求5所述的升碗抓取压膜机构，其特征在于，所述直线轨道若在一个虚拟圆的半径上，所述虚拟圆以直流减速电机输出轴在抓手底座的投影点为圆心。