[发明专利]一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手

权利要求书

1.一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，包括机架和按摩机构，按摩机构还包括有摆臂和按摩轮，按摩轮安装在摆臂上，其特征在于：所述机架的一端转动设置有旋转轴，机架上设置有驱动旋转轴转动的揉捏传动机构，摆臂转动设置在旋转轴上，旋转轴可带动摆臂与按摩轮做揉捏动作，所述旋转轴上转动设置有转动座，转动座上设置有可带动摆臂与按摩轮做敲击动作的敲击传动机构，所述机架上设置有驱动转动座绕旋转轴转动的驱动机构，转动座绕旋转轴转动的同时可带动摆臂绕旋转轴转动，从而实现摆臂的伸出和躺平状态。

2.根据权利要求1所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述驱动机构包括旋转电机、旋转蜗轮和旋转蜗杆，旋转电机固定设置在机架上，旋转蜗轮固定设置在转动座上，旋转蜗杆转动设置在机架上，旋转蜗杆垂直于旋转轴，旋转蜗轮和旋转蜗杆相咬合，旋转电机带动旋转蜗杆转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述机架上设置有检测转动座转动角度的第一检测组件，第一检测组件包括感应器和检测块，感应器固定设在机架上，检测块沿转动座的转动轨迹固定或一体设置在转动座上，感应器可检测检测块。

4.根据权利要求1或2所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述摆臂和按摩轮对称设置有两组，并且位于转动座的两侧，旋转轴在对应两个摆臂处分别固定设置有偏心套，两个摆臂上分别设置有摆臂轴承，摆臂通过摆臂轴承外套于对应的偏心套，旋转轴带动摆臂摆动。

5.根据权利要求2所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述揉捏传动机构包括揉捏电机和传动轴，揉捏电机固定设置在机架上，揉捏电机的输出轴垂直于旋转轴，传动轴转动设在机架上，传动轴与旋转轴相互平行，揉捏电机驱动传动轴转动，传动轴带动旋转轴转动。

6.根据权利要求1或2或5所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与旋转轴相互平行，敲击轴转动设置在转动座上，敲击电机固定设置在转动座上，敲击电机的输出轴带动敲击轴转动，所述敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座通过球头连杆与摆臂万向连接，敲击轴带动摆臂做敲击动作。

7.根据权利要求2或5所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述机架上还设置有行走机构，所述行走机构还包括行走电机和主动行走轴，主动行走轴与旋转轴相互平行，所述主动行走轴的两端分别设有主动行走轮，主动行走轴的两端还固定设置有行走齿轮，旋转轴的两端分别设有从动行走轮，行走电机固定设置在机架上，行走电机的输出轴垂直于主动行走轴，行走电机的输出轴带动主动行走轴转动。

8.根据权利要求2或5所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述旋转电机的输出轴垂直于旋转轴，旋转电机的输出轴上固定或一体设置有第一传动蜗杆，旋转蜗杆上同步转动设置有第一传动蜗轮，第一传动蜗杆和第一传动蜗轮相咬合。

9.根据权利要求7所述的一种轴座前置式手臂可转收藏按摩机械手，其特征在于：所述机架包括底盖和上盖，底盖和上盖固定连接，所述揉捏电机、旋转电机和行走电机分别沿旋转轴的轴向间隔分布在底盖上，所述底盖上设置有检测揉捏电机的输出轴转动圈数的第二检测组件、检测旋转电机的输出轴转动圈数的第三检测组件以及检测行走电机的输出轴转动圈数的第四检测组件。