[发明专利]一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法

权利要求书

1.一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构的检测方法，所述六轴机器人去毛刺刀具检测机构包括基底座（4），所述基底座（4）上设置有至少一组轴向长度计（3）和至少一组径向长度计（8）；

所述轴向长度计（3）通过轴向安装板（7）与所述基底座（4）固定连接；

所述径向长度计（8）通过径向安装板（9）与所述基底座（4）固定连接；

所述基底座（4）上设置有至少一组相机（5）和与其匹配的光源（6），所述相机（5）和所述光源（6）分别通过相机支架（1）和所述光源支架（2）与所述基底座（4）固定连接；其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将检测机构安装与六轴机器人去毛刺工作站中，利用激光跟踪仪标定其安装位置使其与待加工工件夹具保持固定空间位置；

步骤2：为确定所述径向长度计（8）或所述轴向长度计（3）在检测机构的相对位置，需要通过长度校准确定其相对位置，以便于后期对刀；

步骤3：启动六轴机器人、相机（5）、光源（6）、径向长度计（8）和轴向长度计（3），并且将六轴机器人末端移动至检测机构位置；

步骤4：调整六轴机器人末端位置，使刀具轴线与所述径向长度计（8）的轴线重合，保证末端刀具位于所述相机（5）视野中心，并把此处定为刀具检测位；

步骤5：通过所述相机（5）视觉拍摄图片，经过处理后，识别刀具加工、寿命信息，避免刀具类型使用错误或使用即将报废的刀具；

步骤6：刀具识别完成后，六轴机器人带动去毛刺刀具沿轴向去接触所述轴向长度计（3），并且压缩所述轴向长度计（3），通过所述轴向长度计（3）的压缩量和机器人当前位姿判断去毛刺刀具轴向装夹长度；

步骤7：沿轴向退回到刀具检测位，六轴机器人带动去毛刺刀具沿径向去接触所述径向长度计（8），压缩所述径向长度计（8），通过所述径向长度计（8）的压缩量和六轴机器人当前位姿判断去毛刺刀具径向尺寸，方便设置加工轨迹径向刀补；

步骤8：沿径向退回到刀具检测位，完成刀具检测工作，六轴机器人根据检测参数进行修正，按加工要求进行去毛刺加工。