[发明专利]一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法

说明书

本发明提供一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法，包括基底座、相机、相机支架、光源、光源支架、刀具轴向长度计、轴向安装板、刀具径向长度计和径向安装板，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。本发明解决了传统更换刀具失误、刀具磨损超限降低去毛刺加工质量以及手动对刀浪费加工辅助时间等问题，提高了自动化程度，适应大批大量生产要求。

技术领域

本发明属于六轴机器人去毛刺加工刀具检测技术领域，尤其是一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法。

背景技术

随着去毛刺加工向着自动化转变，为了适应复杂多变的加工环境，提高加工的灵活性和生产效率，以机器人为载体的去毛刺工作站应运而生，该去毛刺工作站具有去毛刺刀具库与快换末端，根据加工需求，机器人在程序控制下，自动从刀库更换去毛刺刀具完成换刀工作。换刀后需要对刀具进行安装的正确性进行判断，以及判断刀具的磨损程度能否完成此次加工，每次更换都需要对刀，为减少加工辅助时间，需要采用自动化对刀方式实现，减少人工操作，提高生产效率，进而适应大批大量的加工任务。

中国专利CN202011233500.1，基于机器视觉的刀具类型判别及几何参数检测方法及系统，提出了利用机器视觉的刀具类型判别及几何参数检测方法及系统，有效提升机床加工过程的自动化程度,测量高效且准确,解决更换刀具失误问题,避免造成较大损失,并且考虑多种常用刀具参数测量,适用范围广。但无法实现对刀等加工的初始化工作，无法完全实现自动化。

中国专利CN202110422584.1，一种机加工位置找正专用工具，其提出了通过螺栓固定在装夹柄杆的角度板，角度板设置有刻度，且角度板刻度精确到0.5°，垂直度和平行度精确到0°。利用角度板完成对刀工作，解决了在机加工时找正工件位置和角度时所花费的时间,提高了效率,但由于采用手动操作，增加了人工的工作量，以及增加了加工辅助时间，不利于大批量生产。

发明内容

本发明为解决机器人去毛刺加工中由于刀具加工要求针对性强，单一刀具适配工况能力差，一次零件去毛刺加工使用刀具种类繁多，更换刀具后需要检测刀具安装的正确性，以及完成对刀工作，导致去毛刺加工效率降低的问题，提出了一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构及其方法。

一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构，包括基底座，所述基底座上设置有至少一组轴向长度计和至少一组径向长度计；

所述轴向长度计通过轴向安装板与所述基底座固定连接；

所述径向长度计通过径向安装板与所述基底座固定连接；

所述基底座上设置有至少一组相机和与其匹配的光源，所述相机和所述光源分别通过相机支架和所述光源支架与所述基底座固定连接。

进一步地，所述径向长度计、所述轴向长度计、所述相机与所述光源的中轴线均在同一平面。

进一步地，所述径向长度计与所述轴向长度计的轴线交叉成90°。

进一步地，所述相机的相机与所述光源的光源中心轴线重合。

进一步地，所述轴向安装板、所述径向安装板、所述相机支架和所述光源支架与所述基底座之间均通过销钉定位后，使用螺栓固定连接。

一种六轴机器人去毛刺刀具检测机构的检测方法，包括如下步骤：。

步骤1：将检测机构安装与六轴机器人去毛刺工作站中，利用激光跟踪仪标定其安装位置使其与待加工工件夹具保持固定空间位置；

步骤2：为确定所述径向长度计或所述轴向长度计在检测机构的相对位置，需要通过长度校准确定其相对位置，以便于后期对刀；