[发明专利]实时路况更新方法、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种实时路况更新方法，包括：

控制自动驾驶车辆上的目标相机和源相机分别在第一时刻和第二时刻拍摄路况图像，得到目标路况图像对和源路况图像对，其中，所述目标路况图像对包括第一目标路况图像和第二目标路况图像，所述第一目标路况图像和所述第二目标路况图像有共视区域，所述源路况图像对包括第一源路况图像和第二源路况图像，所述第一源路况图像和所述第二源路况图像有共视区域，所述第一目标路况图像和所述第一源路况图像有共视区域，所述第二目标路况图像和所述第二源路况图像有共视区域，所述第二时刻为当前时刻，所述第一时刻早于所述第二时刻；

根据所述目标路况图像对，确定所述目标相机在所述第二时刻相对于所述第一时刻的旋转矩阵，得到目标旋转矩阵；

根据所述源路况图像对，确定所述源相机在所述第二时刻相对于所述第一时刻的旋转矩阵，得到源旋转矩阵；

利用所述目标旋转矩阵和所述源旋转矩阵，确定所述源相机相对于所述目标相机的旋转矩阵，得到相对旋转矩阵；

基于所述相对旋转矩阵、所述第二目标路况图像和所述第二源路况图像，对所述自动驾驶车辆中展示终端中展示的实时路况进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述相对旋转矩阵、所述第二目标路况图像和所述第二源路况图像，对所述自动驾驶车辆中展示终端中展示的实时路况进行更新，包括：

根据所述相对旋转矩阵，对所述第二目标路况图像和所述第二源路况图像进行图像融合处理，得到目标路况图像；

将所述目标路况图像更新展示在所述自动驾驶车辆的展示终端中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标路况图像对，确定所述目标相机在所述第二时刻相对于所述第一时刻的旋转矩阵，得到目标旋转矩阵，包括：

识别所述第一目标路况图像和所述第二目标路况图像中的特征点，得到第一目标特征点集合和第二目标特征点集合；

对所述第一目标特征点集合中的第一目标特征点和所述第二目标特征点集合中的第二目标特征点进行匹配，将匹配的第一目标特征点和第二目标特征点作为目标特征点匹配对，得到目标特征点匹配对集合；

根据所述目标特征点匹配对集合，确定所述目标旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述源路况图像对，确定所述源相机在所述第二时刻相对于所述第一时刻的旋转矩阵，得到源旋转矩阵，包括：

识别所述第一源路况图像和所述第二源路况图像中的特征点，得到第一源特征点集合和第二源特征点集合；

对所述第一源特征点集合中的第一源特征点和所述第二源特征点集合中的第二源特征点进行匹配，将匹配的第一源特征点和第二源特征点作为源特征点匹配对，得到源特征点匹配对集合；

根据所述源特征点匹配对集合，确定所述源旋转矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述目标旋转矩阵和所述源旋转矩阵，确定所述源相机相对于所述目标相机的旋转矩阵，得到相对旋转矩阵，包括：

根据所述目标旋转矩阵和所述源旋转矩阵，确定初始旋转矩阵中的数值，得到相对旋转矩阵。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述目标特征点匹配对集合，确定所述目标旋转矩阵，包括：

响应于确定所述目标特征点匹配对集合中目标特征点匹配对的数目大于或者等于预设数目，从所述目标特征点匹配对集合中随机选取所述预设数目个目标特征点匹配对以确定所述目标旋转矩阵。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述源特征点匹配对集合，确定所述源旋转矩阵，包括：

响应于确定所述源特征点匹配对集合中源特征点匹配对的数目大于或者等于预设数目，从所述源特征点匹配对集合中随机选取所述预设数目个源特征点匹配对以确定所述源旋转矩阵。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。