[发明专利]一种具有深度控制检测功能的螺丝锁付智能系统

权利要求书

1.一种具有深度控制检测功能的螺丝锁付智能系统，其特征在于，包括，

底板，其上表面的一端连接轨道板，所述轨道板的下部设置有图像采集装置，所述轨道板的上部滑动安装有升降板，所述轨道板上部设有气缸，所述气缸的活塞杆与所述升降板传动连接，所述气缸用以带动所述升降板上下运动，所述升降板的一侧连接有水平设置的横板，所述横板的底部滑动安装有箱体；

所述箱体内滑动安装有活动板，所述活动板的底面连接有柱体，所述柱体贯穿所述箱体，所述箱体内部上表面连接有推杆电机、控制器和测距传感器，所述推杆电机的下端与所述活动板的上表面连接，所述控制器用以控制工作过程，所述测距传感器用以检测所述箱体内部上表面与所述活动板上表面之间的距离，所述柱体的底部设置有电机，所述电机的输出轴与转动杆传动连接；

所述底板的上表面滑动安装有移动块，所述移动块的上端连接有定位台，所述定位台的内部中心位置设置有重力传感器，所述重力传感器用以检测所述定位台上表面放置物品的重力，所述定位台上设有定位机构，所述定位机构包括对称滑动安装于所述定位台上的两个滑块，所述滑块的顶部铰接有L杆，所述L杆的另一端铰接有圧板，所述滑块上连接有竖直设置的升降杆，所述升降杆的顶部铰接有斜杆，所述斜杆的另一端与L杆铰接，所述定位台的两端设有矩形通孔，所述滑块与所述矩形通孔的内壁滑动连接，所述矩形通孔的一端连接有水平设置的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端与滑块连接；

当所述控制器控制所述滑块对所述定位台上的物品进行夹紧时，所述控制器根据所述重力传感器获取的物品的重力G控制滑块的移动速度和升降杆的收缩速度，同时，所述控制器根据所述图像采集装置采集的物品体积R对滑块的移动速度和升降杆的收缩速度进行调节；所述图像采集装置在采集物品的体积时，所述控制器控制所述图像采集装置对物品的体积进行三次采集，并根据获取的物品的重力G控制三次采集时定位台的位置，再根据三次采集结果确定物品的体积R；

在对物品夹紧完成后，所述控制器在控制所述转动杆进行旋转时，所述控制器根据计算获取的螺丝拧紧长度Fa控制所述转动杆的旋转速度和所述推杆电机的推动速度，所述控制器在控制所述转动杆的旋转速度时，所述控制器根据获取的物品的重力G对设置的转动杆的旋转速度进行调节，调节完成后，所述控制器根据采集到的物品体积R对调节后的转动杆的旋转速度进行修正；

所述控制器在控制所述转动杆对物品上的螺丝进行拧紧时，所述控制器根据螺丝帽的变形量△S判定是否提前终止拧紧过程。

2.根据权利要求1所述的具有深度控制检测功能的螺丝锁付智能系统，其特征在于，当所述控制器控制所述滑块对所述定位台上的物品进行夹紧时，所述控制器将所述重力传感器获取的物品的重力G与预设重力G0进行比对，并根据比对结果控制所述滑块对物品进行夹紧，其中，

当G＜G0时，所述控制器控制所述滑块以速度Va1向物品移动，并控制所述升降杆以速度Vb1进行收缩；

当G≥G0时，所述控制器控制所述滑块以速度Va2向物品移动，设定Va2=Va1×[1+(G-G0）/G0]，并控制所述升降杆以速度Vb2进行收缩，设定Vb2=Vb1×[1+(G-G0）/G0]；

其中，Va1为预设滑块移动速度，Vb1为预设升降杆收缩速度。

3.根据权利要求2所述的具有深度控制检测功能的螺丝锁付智能系统，其特征在于，所述控制器根据所述图像采集装置采集的物品体积R对物品的夹紧过程进行调节，所述控制器将采集到的物品体积R与预设物品体积R0进行比对，并根据比对结果对物品的夹紧过程进行调节，其中，

当R＜R0时，所述控制器控制所述滑块以增加后的速度Vai’向物品移动，设定Vai’=Vai×[1+（R0-R）/R0]，并控制所述升降杆以增加后的速度Vbi’进行收缩，设定Vbi’=Vbi×[1+（R0-R）/R0]，设定i=1,2；

当R≥R0时，所述控制器控制所述滑块以减小后的速度Vai”向物品移动，设定Vai”=Vai×[1-(R-R0）/R0]，并控制所述升降杆以减小后的速度Vbi”进行收缩，设定Vbi”=Vbi×[1-(R-R0）/R0]，设定i=1,2。