[发明专利]一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统

权利要求书

1.一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：包括底托框架、立柱、顶部框架以及升降装置；所述底托框架上侧设置有若干的立柱用于支撑所述顶部框架；所述底托框架底侧分布安装有若干与楼栋外墙可拆卸固定的托座，所述升降装置一侧与楼栋外墙固定，另一侧与托座或者底托框架连接，用于将托座与底托框架提升；还包括至少一组行车梁，行车梁通过两侧的行车水平安装在顶部框架之间或相邻立柱之间，或竖直安装在底托框架与顶部框架之间，所述行车梁上还安装有机器人作业单元。

2.根据权利要求1所述的建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：所述升降装置包括防坠保险支座以及液压缸，所述液压缸顶部固定在托座底侧，液压缸底部顶在防坠保险支座上侧，所述防坠保险支座与楼栋外墙可拆卸固定。

3.根据权利要求1所述的建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：所述机器人作业单元包括轻重型安装机械手、操作机械手、焊接机械手、浇注机械手、钢筋弯曲、切断、排布机械手以及物料箱和传送链。

4.根据权利要求1所述的建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：所述行车梁横向或者纵向安装在顶部框架之间。

5.根据权利要求1-4任一项所述的建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：所述行车梁的运行轨道与立柱、顶部框架的外侧主梁融为一体。

6.根据权利要求1-4任一项所述的建筑施工机器人轨迹控制框架系统，其特征在于：所述行车梁与机器人作业单元采用伺服电机或者步进电机驱动，所述伺服电机或者步进电机受驱动程序所发出的电子信号指令以及传感器控制。